Давайте я поясню популярно. Моторы у вас обычные, постоянного тока. В режиме по положению если на них не давить, они не крутятся. Если надавить скажем рукой на портал, вал мотора сдвинется, причем с каждой из сторон по своему. Энкодеры это отрабатывают, в результате на драйвере обнаруживается ошибка по положению. Драйвер начинает влуплять в мотор ток, и мотор начинает вращаться так, чтобы эту ошибку убрать. Причем ток этот зависит от настройки драйвера.
При слишком большом токе мотор "перелетит" нужную точку, тогда драйвер, обнаружив что ошибка уже с другим знаком, сменит полярность и мотор начнет крутиться обратно. При больших коэффициентах усиления ОС и высокой жесткости привода процесс становится неконтролируемым, возникает явление резонанса. Именно это вы очевидно и наблюдаете.
Теперь сами понимаете что запараллелить моторы глупая затея?
Ковыряйте настройки серв. Учтите что все настройки должны быть одинаковыми на обоих приводах.