Сообщений в теме: 51

[lkbyysq]

Можно много надавать советов, но программист, даже "супер-пупер", не сможет сделать в разумные сроки добротную механическую конструкцию такого уровня (вендинговые автоматы). 

alexf, Вам или Вашему заказчику необходимо обратиться к специалистам, имеющим соответствующую подготовку. 

Сообщение отредактировал lkbyysq: 29 Июль 2015 - 13:43

[T-Rex]

На видео ТС мне кажется что по вертикали зубчатый ремень, по горизонтали зуб рейка возит конструкцию.

С тем же успехом может быть и наоборот, а также "тут и там рейки", либо "тут и там ремни". Склоняюсь к последнему варианту - в данном применении зубчатые ремни однозначно выигрывают у реек по уровню создаваемого шума и цене комплектующих изделий, в то время как точность позиционирования требуется не выше, чем "плюс-минус лапоть".

 

ячеек для выдачи будет около 200 штук. 200x200 - 40 тысяч выходит.

Откуда "200х200" ? 200 ячеек - это, например, 20 рядов (координата Y) и 10 столбцов (координата X). Всего лишь 30 датчиков.

 

Но подъезжать-то будет рука к конкретной ячейке.

Да. Например, к 6-му датчику по горизонтали и 13-му по вертикали. Перемещение-то дискретное, размеры ячеек заранее известны - нет нужды иметь возможность спозиционироваться в любую произвольную точку на "фасаде" стеллажа.

 

умножение на 200 всегда портит планы

На это и намекаю. "Робот" один, а ячеек 200 штук. Лишняя сотня рублей в конструкции одной ячейки - это уже 20 тысяч в цене машины.

 

думаю на руке установить какой-нибудь прокрутчик, который позволит управлять выдачей с каждой полки.

Это возможно. Но хорошенько подумайте над "стыковочным узлом", который будет передавать вращение (или иное механическое воздействие) с привода, закрепленного на лапе, на выдающий механизм ячейки. Он должен обеспечивать безукоризненно надежную стыковку и работу даже при довольно значительных промахах (плюс-минус несколько миллиметров). Иначе получится не машина, а "кошмар наладчика", который с утра настроили, а к обеду уже отказал. Высокой точностью позиционирования лапы эту проблему решить невозможно - у вас вся конструкция установки легкая, "играть" будет даже по мере расходования товара из ячеек.

[Roma]

Идея интересная, но у меня таких ячеек для выдачи будет около 200 штук. 200x200 - 40 тысяч выходит.

Вы же программист, вспомните про работу с массивом...

[preps]

Офф: интересно как увязать всю эту хренотень с валидатором...

[alexf]

в то время как точность позиционирования требуется не выше, чем "плюс-минус лапоть".

Мужики, в сотый раз повторяю, точность должна быть очень высокой. Т.к. механическая рука будет приводить в действие шестерню выдачи. Ну или хороший способ состыковки (я пока не понимаю, как, может есть идеи?)

 

200 ячеек - это, например, 20 рядов (координата Y) и 10 столбцов (координата X). Всего лишь 30 датчиков.

Идею понял, спасибо! Всё осложняется тем, что ряды разные по высоте (продавать шоколадку в одном ряде с кока-колой - места не напасёшься).

 

Высокой точностью позиционирования лапы эту проблему решить невозможно - у вас вся конструкция установки легкая, "играть" будет даже по мере расходования товара из ячеек.

Играть - это в плане? Я же буду настраивать на конкретное расстояние и подвозить шестерню...

 

Офф: интересно как увязать всю эту хренотень с валидатором...

Каким ещё валидатором?

[preps]

Каким ещё валидатором?

 

Валидатором купюр, купюроприемником другими словами...

Играть - это в плане? Я же буду настраивать на конкретное расстояние и подвозить шестерню...

 

"Играть" в плане жесткости конструкции. Когда конструкция нагружена и когда не нагружена.

 

Хотя на втором видео не сказать бы что хлипкая, но когда подается коробка- видно как проседает...

[lkbyysq]

Какие к черту датчики напротив каждой ячейки? Два датчика ноля и все. И мач.

И жесткая конструкция из конструкционных профилей.

Сообщение отредактировал lkbyysq: 29 Июль 2015 - 17:48

[3D-BiG]

конвейер - отдельная тема, просьба здесь не обсуждать

 

Сами просили не начинать, но сами начали:

 

Но подъезжать-то будет рука к конкретной ячейке. Я думаю на руке установить какой-нибудь прокрутчик, который позволит управлять выдачей с каждой полки.

 

Это возможно. Но хорошенько подумайте над "стыковочным узлом", который будет передавать вращение (или иное механическое воздействие) с привода, закрепленного на лапе, на выдающий механизм ячейки. Он должен обеспечивать безукоризненно надежную стыковку и работу даже при довольно значительных промахах (плюс-минус несколько миллиметров). Иначе получится не машина, а "кошмар наладчика", который с утра настроили, а к обеду уже отказал. Высокой точностью позиционирования лапы эту проблему решить невозможно - у вас вся конструкция установки легкая, "играть" будет даже по мере расходования товара из ячеек.

 

Вот и конкретные советы пошли и именно от человека, который в этом более чем понимает....

А вот здесь вы зря  ибо не понимаете особенностей таких механизмов и даже узел стыковки собираетесь применить далеко не лучший...

Мужики, в сотый раз повторяю, точность должна быть очень высокой. Т.к. механическая рука будет приводить в действие шестерню выдачи. Ну или хороший способ состыковки (я пока не понимаю, как, может есть идеи?)

Тогда в сто первый раз повторю: в вашем задумываемом агрегате ТОЧНОСТИ В ИДЕОЛОГИЧЕСКИ НЕТ из -за размеров и хлипкости конструкции, особенно если вы решите делать чисто математически покоординатно от точки дома привязывая положение ячеек...

Поэтому совет:

alexf, Вам или Вашему заказчику необходимо обратиться к специалистам, имеющим соответствующую подготовку.

считаю лучшим советом темы..... Также позволю вам дать маленький совет:

Раз вы программист, и, судя по ходу ваших мыслей - мало знакомый с подобной техникой, то порекомендовал бы найти где-нибудь убитый вдрызг копир или принтер с системами автоподачи листов разного размера и сортировки напечатанного и взяв в руки крестовую отвертку и ключи аккуратно эту технику разобрать, поизучав как в этой шайтан-машине реализована эта автоподача и сортировка, как реализованы системы приводов, датчиков привязки и согласования систем (датчики там обычно в виде щелевых оптопар с разными типами флажков, правда для прикидки сколько бумаги в пачке могут использоваться резистивные датчики.... И как на произвольно с малой точностью стыкуемых модулей получают высокую точность исполнения итоговых операций... Поверьте - если хоть на четверть с этими механизмами разберетесь то получите колоссальный опыт, который поможет вам в конструировании

 

Теперь по поводу моего предложения с датчиками и вашего коммента:

Идею понял, спасибо! Всё осложняется тем, что ряды разные по высоте (продавать шоколадку в одном ряде с кока-колой - места не напасёшься).

Если вывернуть мою идею наизнанку, т.е. поставить всего 4 датчика  и на каждом столбце полок и каждой полке иметь флажки для датчиков + два флажка для датчиков дома для определения места выдачи товара, которое будет стартовым местом (хотя можно обойтись и двумя датчиками, но из-за удобства настройки и обслуживания малоподготовленными наладчиками лучше датчики дома иметь отдельные).... В таком варианте и датчиков станет минимум, и количество рядов полок в столбцах будет произвольное, что позволит иметь переменный шаг рядов полок. Кроме того такая конструкция позволит ТОЧНО ПОЗИЦИОНИРОВАТЬ ваш манипулятор относительно устройства принятия момента привода конвейера подачи товара в ячейке, ибо здесь уже будет погрешность определяться НЕ на всей длине устройства, а от флажка, а, тем более, что если сделать и стыковку привода и флажок в виде единого модуля, то точность можно более чем приемлемую, и, что самое главное для таких устройств - легко обслуживаемое малоподготовленным наладчиком... 

А вариант предложения из предыдущего поста:

Какие к черту датчики напротив каждой ячейки? Два датчика ноля и все. И мач

 

считаю несильным решением именно из-за того, что придется позиционировать в абсолютной системе координат всего устройства, что НЕ позволит иметь точную привязку манипулятора к приводам конвейеров...

Кстати ваше предложение по приводу конвейера через стыковку шестерен хорош только тем, что работает в плоскости работы конвейера, в отличии от вильчатых  или конусных стыковок, момент вращения которых придется поворачивать, но зато они хорошо дружат с червячным редуктором, который является тормозящим редуктором и поворачивает момент вращения, хотя можно и шестеренчатую стыковку сделать, но на нестандартных шестеренках, а то и просто на прижимном ролике к большого радиусу колесу, но по любому для конвейера придется думать на тему тормоза в свободном состоянии..

Сообщение отредактировал 3D-BiG: 29 Июль 2015 - 18:46

[T-Rex]

точность должна быть очень высокой

Забудьте. Вы что - всю эту конструкцию на литой состаренной чугунной станине делать собрались, как прецизионный обрабатывающий центр? У вас, к гадалке не ходи, основой сооружения будет легкая сборная (или сварная из профиля) рама, не обладающая высокой жесткостью на изгиб и кручение. Что вам толку от "автопогрузчика" с точностью позиционирования 0.01 мм, если ячейка из-за того, что рама прогибается под нагрузкой ("играет"), может сместиться от своего теоретического положения на миллиметр "влево, вправо и во все другие стороны"?

 

Проектируйте привод выталкивателя так, чтобы "пусть хоть на полвершка уйдет - все равно работе не помешает". Например, со стороны моторчика короткий гибкий вал в упругой рубашке, наподобие тросика автомобильного спидометра, а со стороны ячейки воронкообразный приемник, который направит граненый конец гибкого вала "точно в дырочку".

Впрочем, не настаиваю на конструкции с гибким валом - не берусь оценить износостойкость при многократно совершаемых "пенетрациях и фрикциях". Попробуйте и какие-то иные варианты сочленения обдумать. Лишь бы они позволяли "допуск в полвершка" с сохранением нормальной работоспособности.

 

Опять же - в результате может оказаться, что вместо всей этой машинерии проще, надежнее и дешевле поставить персональный моторчик с редуктором внутрь каждой ячейки. Я ведь прямо намекнул, что "автопогрузчик" в этой машине - далеко не самая хитроумная часть... Решили конструкторским ремеслом заняться - начинайте с глубокого анализа и оптимизации своего изобретения.

 

Всё осложняется тем, что ряды разные по высоте (продавать шоколадку в одном ряде с кока-колой - места не напасёшься).

Не очень-то осложняется. От модульности (унификации сетки размеров) все равно никуда не уйдете. Не будет у вас ячеек высотой 37.5 мм, а будут, скажем 50/100/150 и прочие "кратные 50". То же и с шириной. А там уже какая разница - отсчитывать "порядковый номер столбца и строки" по датчикам и останавливаться только при сработке того датчика, который нужен нам для выдачи заданного товара, или координаты в миллиметрах...

Просто задание абсолютных координат в миллиметрах - это универсальное решение, которое сетку ячеек любой конфигурации (хоть "пчелиные соты") и с любым шагом покрыть позволяет, не меняя алгоритм управления. И настраивается чисто программно, без гаечного ключа. Для малых систем чаще всего избыточно, для больших или "гибких" (свободно переконфигурируемых) может быть оправдано.

Сообщение отредактировал T-Rex: 29 Июль 2015 - 18:22

[preps]

Какие к черту датчики напротив каждой ячейки? Два датчика ноля и все. И мач.

И жесткая конструкция из конструкционных профилей.

 

В маче экран можно графический замутить с тачскрином.

Вот только как мач увязать с купюроприемником?

[T-Rex]

интересно как увязать всю эту хренотень с валидатором...

Во всяческих "КИВИ-терминалах" самый обычный писюк как-то с ним увязан. Полагаю, на этот вопрос имеются давно уже готовые (причем даже сертифицированные) решения.

Сообщение отредактировал T-Rex: 29 Июль 2015 - 18:28

[3D-BiG]

Просто задание абсолютных координат в миллиметрах - это универсальное решение, которое сетку ячеек любой конфигурации (хоть "пчелиные соты") и с любым шагом покрыть позволяет, не меняя алгоритм управления. И настраивается чисто программно, без гаечного ключа.

Система работы в абсолютных координатах именно и требует такого подхода в разработке привода конвейера:

Проектируйте привод выталкивателя так, чтобы "пусть хоть на полвершка уйдет - все равно работе не помешает".

А мой вариант позволяет уйти от абсолютной системы координат к относительной, т.е. привод конвейера жестко привязан к флажку, а манипулятор просто ездит  считает флажки.... Да и такая система при модульном устройстве облегчит работу малоподготовленных наладчиков, ибо при установке полок НЕ надо привязываться по координатам, а при программировании системы управления работаем НЕ с координатами, которые потом привязывать к номерам ячеек, а сразу работать с номерами  ячеек....

Да и на самих приводах, которым НЕ надо отслеживать координаты, можно сэкономить ( режим быстрого наезда на флажок с последующим медленным откатом до снятия сигнала с датчика)....

Сообщение отредактировал 3D-BiG: 29 Июль 2015 - 18:43

[T-Rex]

в сто первый раз повторю: в вашем задумываемом агрегате ТОЧНОСТИ В ИДЕОЛОГИЧЕСКИ НЕТ из -за размеров и хлипкости конструкции

alexf, прислушайтесь к этой формулировке. Не надо бороться с ветряными мельницами - это бессмысленно. Сразу же ведите разработку, исходя из идеологии "товар разложен на легкой этажерке, шатающейся даже от дуновения ветра, и укрепить эту этажерку невозможно". Можно лишь заложить достаточную толерантность к отклонениям во все механизмы манипулятора и алгоритмы его управления.

Система работы в абсолютных координатах именно и требует такого подхода в разработке привода конвейера

Так я и не спорю. В данном случае разработчику предстоит проанализировать все плюсы и минусы доступных методов впихивания невпихуемого, а затем выбрать один оптимальный.

"Силовую центровку" тоже никто не отменял. Конический штырь, насильно вгоняемый в воронкообразную "розетку". Точность финальной стыковки будет высокой. Разумеется, подвес товарной площадки на лапе или товарной ячейки в стеллаже в этом случае должен быть упругим, чтобы "подвинуться, а не сломаться".

Неплохой, кстати, будет и комбинация двух алгоритмов: предварительное позиционирование по абсолютным координатам и точная доводка по "мишени" (флажку и т.п.). При этом абсолютные координаты задаются с заведомым "недолетом", чтобы упростить алгоритм поиска "мишени" (во время поиска двигаться только в одном, безальтернативном направлении).

Сообщение отредактировал T-Rex: 29 Июль 2015 - 19:30

[T-Rex]

режим быстрого наезда на флажок с последующим медленным откатом до снятия сигнала с датчика

Кстати говоря, насчет всяких ексель-моксель-дизайнов...

Раз уж процедура проводится механической рукой за витринным стеклом, а не за глухой перегородкой - необходимо еще и о ее восприятии наблюдателем (покупателем) думать. Какой-никакой, а все же перформанс. И тут уже надо психолухов пытать, что больше впечатлит среднестатистического покупателя: "молниеносный точный рывок за пачкой жвачки", либо неторопливо, но затейливо елозящий вокруг ячейки манипулятор...

[lkbyysq]

Вот только как мач увязать с купюроприемником?

Прямая работа программиста. И весьма простая.

считаю несильным решением именно из-за того, что придется позиционировать в абсолютной системе координат всего устройства, что НЕ позволит иметь точную привязку манипулятора к приводам конвейеров

А не надо точно привязывать. Надо на тележку поставить выдвигающееся  подпружиненное ведущее колесо. А на полке пусть стоит ведомое колесо. Можно даже прямо к ремню на шкиве прижимать.

Сообщение отредактировал lkbyysq: 29 Июль 2015 - 20:49

[3D-BiG]

Кстати говоря, насчет всяких ексель-моксель-дизайнов... Раз уж процедура проводится механической рукой за витринным стеклом, а не за глухой перегородкой - необходимо еще и о ее восприятии наблюдателем (покупателем) думать. Какой-никакой, а все же перформанс. И тут уже надо психолухов пытать, что больше впечатлит среднестатистического покупателя: "молниеносный точный рывок за пачкой жвачки", либо неторопливо, но затейливо елозящий вокруг ячейки манипулятор...

В принципе, используя вышеупомянутые 4 датчика, но установленных попарно со сдвигом на величину чуть большую чем выбег за счет инерции под максимальной нагрузкой реализуем "сервачный координатный" режим подъезда к ячейке:

на максимальной скорости едем и считаем флажки первым датчиком, который будет давать сигнал понижения скорости, а уже на пониженных оборотах и будем позиционироваться по второму датчику... Чуть другой алгоритм и проблему решили...

Вот и весь перформанс с односторонним подъездом... Поиск дома для подобного перформанс делаем с обратным опросом датчиков...

Сообщение отредактировал 3D-BiG: 29 Июль 2015 - 21:04

[T-Rex]

не надо точно привязывать. Надо на тележку поставить выдвигающееся  подпружиненное ведущее колесо. А на полке пусть стоит ведомое колесо. Можно даже прямо к ремню на шкиве прижимать.

Фрикцион - не самый удачный передаточный узел для данного применения. Слабо прижмешь - будет буксовать, сильно прижмешь - будет хлипкую облегченную конструкцию гнуть.

Почему, кстати, и предположил, что купить где-нибудь на Алибабе мешок низковольтных коллекторных электромоторчиков с редукторами и оснастить каждую ячейку персональным электроприводом может оказаться проще, чем хитроумные передаточные узлы конструировать...

[lkbyysq]

Фрикцион - не самый удачный передаточный узел для данного применения. Слабо прижмешь - будет буксовать, сильно прижмешь - будет хлипкую облегченную конструкцию гнуть.

А не надо делать хлипкую конструкцию. Она перевозки не переживет. Дуновением ветра будет клинить вращающиеся части.
А вообще пространственную решетку трудно сделать хлипкой.
 

Почему, кстати, и предположил, что купить где-нибудь на Алибабе мешок низковольтных коллекторных электромоторчиков с редукторами и оснастить каждую ячейку персональным электроприводом может оказаться проще, чем хитроумные передаточные узлы конструировать..

Угу. Не 200 датчиков, так 200 моторчиков с электропроводкой и коммутацией...

Стандартные лотки с ременным приводом толкателей в ячейки разложил, и все! Спереди подъехал, колесико прислонил, покрутил, в корзинку словил и уехал.

Сообщение отредактировал lkbyysq: 29 Июль 2015 - 22:10

[alexf]

Валидатором купюр, купюроприемником другими словами...

Это совсем другая тема, и она решается достаточно легко

 

 

Например, со стороны моторчика короткий гибкий вал в упругой рубашке, наподобие тросика автомобильного спидометра, а со стороны ячейки воронкообразный приемник, который направит граненый конец гибкого вала "точно в дырочку".

Да, про это и думал. Как к МКС модули присоединяются - сначала в широкую воронку, а потом всё глубже и глубже

 

 

Поэтому совет: lkbyysq сказал(а) 29 Июл 2015 - 09:42: alexf, Вам или Вашему заказчику необходимо обратиться к специалистам, имеющим соответствующую подготовку. считаю лучшим советом темы.....

Так и поступил

 
 

[T-Rex]

А не надо делать хлипкую конструкцию. Она перевозки не переживет.

В моем пепелаце пружины задней подвески, если в багажник 350 кг загрузить, до отбойников сжимаются. А как разгрузишь - опять нормальная высота восстанавливается. Чукча-ученый мимо проходил - сказал "упругая деформация, однако".

Хлипкие? Да, не настолько могучие, как рессоры у Камаза. Но перевозку трех центнеров груза уже не раз переживали и не просели...

 

пространственную решетку трудно сделать хлипкой

Ну очень спорное утверждение... И опять же, не будем путать разные виды деформации. "Хлипкая" = "нежесткая, склонная к упругой деформации" в данном контексте.

Жесткость реального торгового автомата ограничена одним важным параметром - весом железа, который сможет поднять бригада таджикских грузчиков, затаскивающих его в холл супермаркета.

Сообщение отредактировал T-Rex: 30 Июль 2015 - 02:27