Сообщений в теме: 51

[alexf]

Приветствую участников форума!

Я - программист, но нелёгкая стезя профессии привела к тому, что я занимаюсь разработкой вендингового автомата.
Мне необходимо разработать ЧПУ, который перемещается в вертикальной плоскости.
Цель - сделать так, чтобы механическая рука подъезжала к лотку и забирала товар, который будет падать на неё с конвейера (конвейер - отдельная тема, просьба здесь не обсуждать).

Несколько видеозаписей, показывающих как это примерно работает:
1.
2.

Как я себе это представляю:
* Размеры 2,5 метра вертикально x 4 метра горизонтально
* Должен работать при температуре чуть выше 0С
* Максимальная масса перевозимых грузов равна 15 кг (вместе с самой механической рукой)
* Скорость движения - хотя бы 0,5 м/c (так, чтобы 4 метра проезжал быстро, в идеале надо 1-2 м/с)


Просьба подсказать идею и направление, в которых я уже буду думать:
1. Какой именно прицнип передачи мне использовать?
Сначала думал о ШВП, но дорог, точность мне такая не нужна, да и скорость, как я понял, медленная

2. На втором видео снизу видна лента, которая двигает механическую руку. Как такой способ передвижения называется?

Александр

[3D-BiG]

Здесь все проще, чем координатный стол, ибо здесь можно работать по концевикам на каждой полке и каждом столбце. дабы избежать проблем с потерей координаты ( если привод на шаговиках или коллекторных моторчиках без энкодера)... Принцип передачи  хоть зубчатый ремень, хоть тросик или металлическая лента. Редукторы я бы предпочел самотормозящиеся, например червячная пара, или использовать в качестве приводов серваки с тормозом...

[niksooon]

На втором видео снизу видна лента, которая двигает механическую руку. Как такой способ передвижения называется?

Это вообще-то кабелеукладчик и движению отношения не имеет......

 

. Какой именно прицнип передачи мне использовать? Сначала думал о ШВП, но дорог, точность мне такая не нужна, да и скорость, как я понял, медленная

 За основу можно взять пару линейных модулей с ременным приводом и серво  ,к ним  также пару Unidrive SP и сенсорную панель оператора ....... Получиться надежно и практично (,но ни разу не дешево)

[preps]

по концевикам на каждой полке

 

Дюже много концевиков надо.

Я бы обычный координатный стол сделал.

На каждую кнопку можно макрос повесить  - куда ему ехать и что делать, да еще и как называется и ценнег, говно вопрос.

 

Я когда то такие вот хреновины делал :-) . Типа брось старую пачку сигарет - у возьми новую :-) ...

Правда это на микроконтроллере...

 

Сообщение отредактировал preps: 29 Июль 2015 - 00:38

[alexf]

Вертикальный координатный стол решил бы проблему. Можно толковый мануал, как такое добро делать? Гугление результатов не дало.

[preps]

А что там гуглить направляющие по двум осям + ременный привод, хошь на сервах, хошь на шаговиках...

[alexf]

preps, я программист, а не инженер, к сожалению =)  Ладно, буду это гуглить

[preps]

Направляющая внизу + направляющая вверху, обы по горизонтали, на них ложится вертикальная балка, на которой тоже пара (либо одной хватит) направляющих, уже на балке платформа, которая ездит по направляющим, и на которую спихивается впариваемый товар...

 

 

И По тут не сложное можно налабать, даже в дельфях...

Сообщение отредактировал preps: 29 Июль 2015 - 01:00

[3D-BiG]

Дюже много концевиков надо. Я бы обычный координатный стол сделал.

НЕ дюже: на каждую из строк и на каждый из столбцов + базового места выгруза - цена вопроса 200руб, если микрик с флажком, 400руб - если индуктивный класса "В" ( класс "А" дороже, но его точность НЕ нужна), но зато можно использовать коллекторные моторы с простым транзисторным управлением - реальная экономия на приводах, да и настройка положений будет осуществляться установкой датчиков, а это значит понятным методом для малоподготовленных наладчиков, тогда модуль управления для перестановки с одного устройства на другое не потребует настройки, что также немаловажно при малоподготовленных наладчиках... Да и проблемы потери координат НЕ будет в принципе, и сигнализация заедания легко выполняется: если операция НЕ выполнена за утроенное время, то: "Кис-кис заело",- а значит надо давать алярм для вызова наладчика...

Сообщение отредактировал 3D-BiG: 29 Июль 2015 - 02:11

[preps]

Вариантов исполнения много. Как продать такую конструкцию и кому? Этот вопрос мне более интересен :-)

[lkbyysq]

Как кому? 

[preps]

Ну пивняков сейчас чморят, сигаретчиков тоже - они удавятся - не купят. Что продавать то? Колготки в переходе? :-) Плюс место должно быть с охраной.

Я имел неосторожность сделать вышеприведенные конструкции - так сами охранники ломали конструкции и воровали сигареты по ночам.

Быдло...

Должна быть антивандальная конструкция, чтоб ломом не пробить :-)  Так экскаватор подгонят :-) 

 

Сообщение отредактировал preps: 29 Июль 2015 - 02:44

[T-Rex]

Для начала - ЧПУ (в привычном понимании слова) в данной задаче практически не пахнет. Обычный робот-загрузчик, с жестко прописанными в прошивке координатами стеллажных ячеек и стола разгрузки. Обычно решается на основе какого-нибудь индустриального PLC, писюк нужен только для попутного исполнения задач, не свойственных программируемым логическим контроллерам, но типичных для вендинг-машины (музыку играть, рекламные мультики и прочую красивую визуализацию показывать, с купюроприемником работать и т.д.).

 

Какой именно прицнип передачи мне использовать?

Станочный алюминиевый профиль, любые дешевые направляющие рельсы минимального сечения и привод на зубчатых ремнях. Я бы так делал. Что касается позиционирования (моторы и система управления ими) - тут уже до меня успели накидать все возможные варианты.

 

На втором видео снизу видна лента, которая двигает механическую руку.

Увидел только гибкий кабельный канал-"гусеницу", сам механизм привода остался за кадром.

[alexf]

НЕ дюже: на каждую из строк и на каждый из столбцов + базового места выгруза - цена вопроса 200руб, если микрик с флажком, 400руб - если индуктивный класса "В" ( класс "А" дороже, но его точность НЕ нужна), но зато можно использовать коллекторные моторы с простым транзисторным управлением - реальная экономия на приводах

Идея интересная, но у меня таких ячеек для выдачи будет около 200 штук. 200x200 - 40 тысяч выходит.

 

Вариантов исполнения много. Как продать такую конструкцию и кому? Этот вопрос мне более интересен :-)

Сам буду использовать. Делаю свой В/А, так как эти немного убогие. Вообще, это немного оффтоп.

 

Для начала - ЧПУ (в привычном понимании слова) в данной задаче практически не пахнет. Обычный робот-загрузчик, с жестко прописанными в прошивке координатами стеллажных ячеек и стола разгрузки. Обычно решается на основе какого-нибудь индустриального PLC, писюк нужен только для попутного исполнения задач, не свойственных программируемым логическим контроллерам, но типичных для вендинг-машины (музыку играть, рекламные мультики и прочую красивую визуализацию показывать, с купюроприемником работать и т.д.).

Да, будет управлять процессом материальная плата (в моём понимании).

 

Увидел только гибкий кабельный канал-"гусеницу", сам механизм привода остался за кадром.

Чего-то я не догадался

[T-Rex]

у меня таких ячеек для выдачи будет около 200 штук

Однако...

Ну тогда - два дешевых, не шибко мощных сервопривода с энкодерами. Писюку останется только выдать (через "полевую шину" - скорее всего, Modbus/RTU RS485) каждому из них пакет команд на позиционирование в заданную координату с заданной скоростью и ускорением, остальное они сделают сами. А концевики (индуктивные) только в позиции "Home", которую можно совместить с позицией "зона выдачи товара". Координаты X/Y для всех ячеек прописывать в управляющей программе (массив, который можно редактировать при настройке в режиме сервисного доступа). С таким подходом - лепите хоть во всю стену...

[alexf]

Однако...

Ну а вы посмотрите на первое видео. Я по факту то же самое делаю.

 

Ну тогда - два дешевых, не шибко мощных сервопривода с энкодерами. Писюку останется только выдать (через "полевую шину" - скорее всего, Modbus/RTU RS485) каждому из них пакет команд на позиционирование в заданную координату с заданной скоростью и ускорением, остальное они сделают сами. А концевики (индуктивные) только в позиции "Home", которую можно совместить с позицией "зона выдачи товара". Координаты X/Y для всех ячеек прописывать в управляющей программе (массив, который можно редактировать при настройке в режиме сервисного доступа). С таким подходом - лепите хоть во всю стену...

Я так и планирую делать собственно.

P.S. Что в Вашем понимании "дешёвый сервопривод"? За 10 тысяч или за 4 тысячи? Скиньте пару примеров, если не сложно

[T-Rex]

Что в Вашем понимании "дешёвый сервопривод"?

Существует множество комплектных сервоприводов (сервомотор + сервоконтроллер), которые удовлетворят ваши требования по мощности, крутящему моменту (посчитаете, исходя из веса подвижных масс, то есть "робота вместе с товаром") и заложенной функциональности (в том числе возможности полноценного дистанционного управления по открытому, хорошо документированному протоколу - Yaskawa Mechatrolink и прочие фирменно-засекреченные идут в тухес).

Из этого множества подбираете кандидата по принципу устраивающей вас цены и удобства приобретения. Это вам решать, не мне - вы же проектировщик...

Дешевизну рассматривайте в контексте общей себестоимости установки. У вас там в стеллаже 200 товарных ячеек, оснащенных какими-то конвейерами или толкателями, запланировано - на фоне стоимости деталей для сборки этого "стимпанка" даже Rexroth Indradrive-M не особенно дорогим покажется, не говоря уже о какой-нибудь Delta ASDA.

Это, кстати, намек: сначала хорошенько обдумайте конструкцию и деталировку товарного стеллажа, поскольку "автопогрузчик" в данной машинке - отнюдь не самая дорогая часть...

[preps]

Думаю стоит отталкиваться от веса перемещаемой хренотени, + веса самой контрукции - там будет видно, что должно возить.

На видео ТС мне кажется что по вертикали зубчатый ремень, по горизонтали зуб рейка возит конструкцию. И то и другое есть в продаже, а так же сервы и ШД. Например в giden.ru

[3D-BiG]

Идея интересная, но у меня таких ячеек для выдачи будет около 200 штук. 200x200 - 40 тысяч выходит.

Вот случай, когда реально подтверждается истина, что даже однозначно высказанная мысль может быть извращенно понята: НЕ НАДО СТАВИТЬ ДАТЧИК НА КАЖДУЮ ЯЧЕЙКУ  - НАДО СТАВИТЬ НА КАЖДУЮ СТРОКУ ЯЧЕЕК И КАЖДЫЙ СТОЛБЕЦ ЯЧЕЕК, а не заполнять датчиками всю матрицу ( т.е. 200 ячеек.... Кстати приводы я бы реализовал взяв коллекторые движки с червячным редуктором, который тягает тросики или зубчатые ремни, при этом если тросик, то по вертикали тросик не кольцевой, а просто наматывается на вал...

[alexf]

Дешевизну рассматривайте в контексте общей себестоимости установки. У вас там в стеллаже 200 товарных ячеек, оснащенных какими-то конвейерами или толкателями, запланировано - на фоне стоимости деталей для сборки этого "стимпанка" даже Rexroth Indradrive-M не особенно дорогим покажется, не говоря уже о какой-нибудь Delta ASDA.

Да вряд ли. Там очень простая конструкция, и за одну штуку не так много выйдет.

Хотя умножение на 200 всегда портит планы

 

Вот случай, когда реально подтверждается истина, что даже однозначно высказанная мысль может быть извращенно понята: НЕ НАДО СТАВИТЬ ДАТЧИК НА КАЖДУЮ ЯЧЕЙКУ - НАДО СТАВИТЬ НА КАЖДУЮ СТРОКУ ЯЧЕЕК И КАЖДЫЙ СТОЛБЕЦ ЯЧЕЕК

Но подъезжать-то будет рука к конкретной ячейке. Я думаю на руке установить какой-нибудь прокрутчик, который позволит управлять выдачей с каждой полки.

Впрочем, всё равно спасибо за совет.