Приветствую участников форума!
Я - программист, но нелёгкая стезя профессии привела к тому, что я занимаюсь разработкой вендингового автомата.
Мне необходимо разработать ЧПУ, который перемещается в вертикальной плоскости.
Цель - сделать так, чтобы механическая рука подъезжала к лотку и забирала товар, который будет падать на неё с конвейера (конвейер - отдельная тема, просьба здесь не обсуждать).
Несколько видеозаписей, показывающих как это примерно работает:
1.
2.
Как я себе это представляю:
* Размеры 2,5 метра вертикально x 4 метра горизонтально
* Должен работать при температуре чуть выше 0С
* Максимальная масса перевозимых грузов равна 15 кг (вместе с самой механической рукой)
* Скорость движения - хотя бы 0,5 м/c (так, чтобы 4 метра проезжал быстро, в идеале надо 1-2 м/с)
Просьба подсказать идею и направление, в которых я уже буду думать:
1. Какой именно прицнип передачи мне использовать?
Сначала думал о ШВП, но дорог, точность мне такая не нужна, да и скорость, как я понял, медленная
2. На втором видео снизу видна лента, которая двигает механическую руку. Как такой способ передвижения называется?
Александр
Нужны идеи для проектировки вертикального ЧПУ
Автор
alexf
, 28 Июл 2015 22:23
Сообщений в теме: 51
#1 OFFLINE
Отправлено 28 Июль 2015 - 22:23
#2 OFFLINE
Отправлено 28 Июль 2015 - 23:21
Здесь все проще, чем координатный стол, ибо здесь можно работать по концевикам на каждой полке и каждом столбце. дабы избежать проблем с потерей координаты ( если привод на шаговиках или коллекторных моторчиках без энкодера)... Принцип передачи хоть зубчатый ремень, хоть тросик или металлическая лента. Редукторы я бы предпочел самотормозящиеся, например червячная пара, или использовать в качестве приводов серваки с тормозом...
Лужу, паяю, станки ЧПУ починяю....
Еще частенько здесь болтаю: Телеграм сообщество ЧПУшников: t.me/cncunion
#3 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 00:15
На втором видео снизу видна лента, которая двигает механическую руку. Как такой способ передвижения называется?
Это вообще-то кабелеукладчик и движению отношения не имеет......
. Какой именно прицнип передачи мне использовать? Сначала думал о ШВП, но дорог, точность мне такая не нужна, да и скорость, как я понял, медленная
За основу можно взять пару линейных модулей с ременным приводом и серво ,к ним также пару Unidrive SP и сенсорную панель оператора ....... Получиться надежно и практично (,но ни разу не дешево)
Сделанное правильно — красиво. Если сделанное тебе не нравится — то и работать оно будет хреново. Перевари, пересверли, выпили заново — ну, или хотя бы покрась.
#4 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 00:36
по концевикам на каждой полке
Дюже много концевиков надо.
Я бы обычный координатный стол сделал.
На каждую кнопку можно макрос повесить - куда ему ехать и что делать, да еще и как называется и ценнег, говно вопрос.
Я когда то такие вот хреновины делал :-) . Типа брось старую пачку сигарет - у возьми новую :-) ...
Правда это на микроконтроллере...
Сообщение отредактировал preps: 29 Июль 2015 - 00:38
Дневник мастерской https://boosty.to/diycnc
#5 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 00:38
Вертикальный координатный стол решил бы проблему. Можно толковый мануал, как такое добро делать? Гугление результатов не дало.
#6 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 00:40
А что там гуглить направляющие по двум осям + ременный привод, хошь на сервах, хошь на шаговиках...
Дневник мастерской https://boosty.to/diycnc
#7 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 00:45
preps, я программист, а не инженер, к сожалению =) Ладно, буду это гуглить
#8 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 00:49
Направляющая внизу + направляющая вверху, обы по горизонтали, на них ложится вертикальная балка, на которой тоже пара (либо одной хватит) направляющих, уже на балке платформа, которая ездит по направляющим, и на которую спихивается впариваемый товар...
И По тут не сложное можно налабать, даже в дельфях...
Сообщение отредактировал preps: 29 Июль 2015 - 01:00
Дневник мастерской https://boosty.to/diycnc
#9 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 02:08
Дюже много концевиков надо. Я бы обычный координатный стол сделал.
НЕ дюже: на каждую из строк и на каждый из столбцов + базового места выгруза - цена вопроса 200руб, если микрик с флажком, 400руб - если индуктивный класса "В" ( класс "А" дороже, но его точность НЕ нужна), но зато можно использовать коллекторные моторы с простым транзисторным управлением - реальная экономия на приводах, да и настройка положений будет осуществляться установкой датчиков, а это значит понятным методом для малоподготовленных наладчиков, тогда модуль управления для перестановки с одного устройства на другое не потребует настройки, что также немаловажно при малоподготовленных наладчиках... Да и проблемы потери координат НЕ будет в принципе, и сигнализация заедания легко выполняется: если операция НЕ выполнена за утроенное время, то: "Кис-кис заело",- а значит надо давать алярм для вызова наладчика...
Сообщение отредактировал 3D-BiG: 29 Июль 2015 - 02:11
Лужу, паяю, станки ЧПУ починяю....
Еще частенько здесь болтаю: Телеграм сообщество ЧПУшников: t.me/cncunion
#10 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 02:13
Вариантов исполнения много. Как продать такую конструкцию и кому? Этот вопрос мне более интересен :-)
Дневник мастерской https://boosty.to/diycnc
#11 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 02:22
Как кому?
Станислав Ерофеев
Beaver 9A (2007), Beaver 9AT2 (2011), KingCut X6 (2005), WoodPecker 1224 (2006), Roland EGX-300 (2004), Roland EGX-20 (2003), ZeldeR 0613TP (2014).
#12 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 02:36
Ну пивняков сейчас чморят, сигаретчиков тоже - они удавятся - не купят. Что продавать то? Колготки в переходе? :-) Плюс место должно быть с охраной.
Я имел неосторожность сделать вышеприведенные конструкции - так сами охранники ломали конструкции и воровали сигареты по ночам.
Быдло...
Должна быть антивандальная конструкция, чтоб ломом не пробить :-) Так экскаватор подгонят :-)
Сообщение отредактировал preps: 29 Июль 2015 - 02:44
Дневник мастерской https://boosty.to/diycnc
#13 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 02:56
Для начала - ЧПУ (в привычном понимании слова) в данной задаче практически не пахнет. Обычный робот-загрузчик, с жестко прописанными в прошивке координатами стеллажных ячеек и стола разгрузки. Обычно решается на основе какого-нибудь индустриального PLC, писюк нужен только для попутного исполнения задач, не свойственных программируемым логическим контроллерам, но типичных для вендинг-машины (музыку играть, рекламные мультики и прочую красивую визуализацию показывать, с купюроприемником работать и т.д.).
Какой именно прицнип передачи мне использовать?
Станочный алюминиевый профиль, любые дешевые направляющие рельсы минимального сечения и привод на зубчатых ремнях. Я бы так делал. Что касается позиционирования (моторы и система управления ими) - тут уже до меня успели накидать все возможные варианты.
На втором видео снизу видна лента, которая двигает механическую руку.
Увидел только гибкий кабельный канал-"гусеницу", сам механизм привода остался за кадром.
#14 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 10:00
НЕ дюже: на каждую из строк и на каждый из столбцов + базового места выгруза - цена вопроса 200руб, если микрик с флажком, 400руб - если индуктивный класса "В" ( класс "А" дороже, но его точность НЕ нужна), но зато можно использовать коллекторные моторы с простым транзисторным управлением - реальная экономия на приводах
Идея интересная, но у меня таких ячеек для выдачи будет около 200 штук. 200x200 - 40 тысяч выходит.
Вариантов исполнения много. Как продать такую конструкцию и кому? Этот вопрос мне более интересен :-)
Сам буду использовать. Делаю свой В/А, так как эти немного убогие. Вообще, это немного оффтоп.
Для начала - ЧПУ (в привычном понимании слова) в данной задаче практически не пахнет. Обычный робот-загрузчик, с жестко прописанными в прошивке координатами стеллажных ячеек и стола разгрузки. Обычно решается на основе какого-нибудь индустриального PLC, писюк нужен только для попутного исполнения задач, не свойственных программируемым логическим контроллерам, но типичных для вендинг-машины (музыку играть, рекламные мультики и прочую красивую визуализацию показывать, с купюроприемником работать и т.д.).
Да, будет управлять процессом материальная плата (в моём понимании).
Увидел только гибкий кабельный канал-"гусеницу", сам механизм привода остался за кадром.
Чего-то я не догадался
#15 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 10:52
у меня таких ячеек для выдачи будет около 200 штук
Однако...
Ну тогда - два дешевых, не шибко мощных сервопривода с энкодерами. Писюку останется только выдать (через "полевую шину" - скорее всего, Modbus/RTU RS485) каждому из них пакет команд на позиционирование в заданную координату с заданной скоростью и ускорением, остальное они сделают сами. А концевики (индуктивные) только в позиции "Home", которую можно совместить с позицией "зона выдачи товара". Координаты X/Y для всех ячеек прописывать в управляющей программе (массив, который можно редактировать при настройке в режиме сервисного доступа). С таким подходом - лепите хоть во всю стену...
#16 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 11:09
Однако...
Ну а вы посмотрите на первое видео. Я по факту то же самое делаю.
Ну тогда - два дешевых, не шибко мощных сервопривода с энкодерами. Писюку останется только выдать (через "полевую шину" - скорее всего, Modbus/RTU RS485) каждому из них пакет команд на позиционирование в заданную координату с заданной скоростью и ускорением, остальное они сделают сами. А концевики (индуктивные) только в позиции "Home", которую можно совместить с позицией "зона выдачи товара". Координаты X/Y для всех ячеек прописывать в управляющей программе (массив, который можно редактировать при настройке в режиме сервисного доступа). С таким подходом - лепите хоть во всю стену...
Я так и планирую делать собственно.
P.S. Что в Вашем понимании "дешёвый сервопривод"? За 10 тысяч или за 4 тысячи? Скиньте пару примеров, если не сложно
#17 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 12:24
Что в Вашем понимании "дешёвый сервопривод"?
Существует множество комплектных сервоприводов (сервомотор + сервоконтроллер), которые удовлетворят ваши требования по мощности, крутящему моменту (посчитаете, исходя из веса подвижных масс, то есть "робота вместе с товаром") и заложенной функциональности (в том числе возможности полноценного дистанционного управления по открытому, хорошо документированному протоколу - Yaskawa Mechatrolink и прочие фирменно-засекреченные идут в тухес).
Из этого множества подбираете кандидата по принципу устраивающей вас цены и удобства приобретения. Это вам решать, не мне - вы же проектировщик...
Дешевизну рассматривайте в контексте общей себестоимости установки. У вас там в стеллаже 200 товарных ячеек, оснащенных какими-то конвейерами или толкателями, запланировано - на фоне стоимости деталей для сборки этого "стимпанка" даже Rexroth Indradrive-M не особенно дорогим покажется, не говоря уже о какой-нибудь Delta ASDA.
Это, кстати, намек: сначала хорошенько обдумайте конструкцию и деталировку товарного стеллажа, поскольку "автопогрузчик" в данной машинке - отнюдь не самая дорогая часть...
#18 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 12:34
Думаю стоит отталкиваться от веса перемещаемой хренотени, + веса самой контрукции - там будет видно, что должно возить.
На видео ТС мне кажется что по вертикали зубчатый ремень, по горизонтали зуб рейка возит конструкцию. И то и другое есть в продаже, а так же сервы и ШД. Например в giden.ru
Дневник мастерской https://boosty.to/diycnc
#19 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 12:46
Идея интересная, но у меня таких ячеек для выдачи будет около 200 штук. 200x200 - 40 тысяч выходит.
Вот случай, когда реально подтверждается истина, что даже однозначно высказанная мысль может быть извращенно понята: НЕ НАДО СТАВИТЬ ДАТЧИК НА КАЖДУЮ ЯЧЕЙКУ - НАДО СТАВИТЬ НА КАЖДУЮ СТРОКУ ЯЧЕЕК И КАЖДЫЙ СТОЛБЕЦ ЯЧЕЕК, а не заполнять датчиками всю матрицу ( т.е. 200 ячеек.... Кстати приводы я бы реализовал взяв коллекторые движки с червячным редуктором, который тягает тросики или зубчатые ремни, при этом если тросик, то по вертикали тросик не кольцевой, а просто наматывается на вал...
Лужу, паяю, станки ЧПУ починяю....
Еще частенько здесь болтаю: Телеграм сообщество ЧПУшников: t.me/cncunion
#20 OFFLINE
Отправлено 29 Июль 2015 - 13:05
Дешевизну рассматривайте в контексте общей себестоимости установки. У вас там в стеллаже 200 товарных ячеек, оснащенных какими-то конвейерами или толкателями, запланировано - на фоне стоимости деталей для сборки этого "стимпанка" даже Rexroth Indradrive-M не особенно дорогим покажется, не говоря уже о какой-нибудь Delta ASDA.
Да вряд ли. Там очень простая конструкция, и за одну штуку не так много выйдет.
Хотя умножение на 200 всегда портит планы
Вот случай, когда реально подтверждается истина, что даже однозначно высказанная мысль может быть извращенно понята: НЕ НАДО СТАВИТЬ ДАТЧИК НА КАЖДУЮ ЯЧЕЙКУ - НАДО СТАВИТЬ НА КАЖДУЮ СТРОКУ ЯЧЕЕК И КАЖДЫЙ СТОЛБЕЦ ЯЧЕЕК
Но подъезжать-то будет рука к конкретной ячейке. Я думаю на руке установить какой-нибудь прокрутчик, который позволит управлять выдачей с каждой полки.
Впрочем, всё равно спасибо за совет.
Количество пользователей, читающих эту тему: 1
0 пользователей, 1 гостей, 0 анонимных