а зачем обрабатывать если естоп? программа перестала отправлять команды с определённого место и это место - естоп. со следующего старта команды потекут с точки стопа это всё что нужно, и все эти программные планировщики и буферы тут побоку.они на подтанцовке
Представьте ситуацию, планировщик рассчитал очередной кадр (или часть кадра) программы и загнал данные в буфер, откуда они автоматом отправляются на выход, в порядке очереди. Программа управления считает эти данные в буфере уже выполненными.
Нажатие E-Stop всё останавливает и очищает буфер (стирает невыполненные, фактически, данные). Таким образом, часть траектории получается потерянной, если попытаться продолжить работу с места остановки.
Про LinuxCNC вот точно не знаю, но так происходит в Mach3.
Поэтому, чтобы остановить и не потерять координаты, жмут Паузу. После чего отрабатываются остатки данных в буфере и только потом оси останавливаются.