Перейти к содержимому


Фотография

При совместной работе осей дергается сервопривод

дергается привод Сервопривод

  • Авторизуйтесь для ответа в теме
Сообщений в теме: 42

#1 OFFLINE   Трофимыч

Трофимыч

    Доктор CNC

  • Пользователи+
  • PipPipPipPipPip
  • 893 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Из:Екатеринбург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 01:01

Доброго дня всем.

Проблема следующая - запустили станок, по наладке все прошло, но есть "дробешка" (дергания) при совместной работе Y (например с Z). Колебания не хилые. Традиционные манипуляции с подачами, ускорениями принципиально картину не поменяли. Перечитал форум на эту тему - в основном варианты (многие вообще наугад) мало влияющие  на проблему. Начал буквально построчный разбор Set Parametrs (версия нс 8.320), с переводом. Не мало любопытного нашел там. 

Хоть на больших подачах и ускорениях, хоть на заниженных "дребезг" не уходит (становится чуть по-меньше, чуть по-более, но не пропадает). Более менее плавность начала появляться при изменениях параметров из раздела Track Control (в первую очередь 4061-смена арифметики интерполяции- поставил 0(триангуляция), 4047 - устойчивость траектории-стоял 0, чуть загрубил до 0.05. больший эффект дало загрубление параметра 4046 до 0.05). Есть еще параметр 4060 - EjactStopTime- что в переводе на русский означает как компенсация эффекта запаздывания, вызванного сервосистемой (у мене стоит 0.2 с). Думается мне, что он имеет отношение к моему вопросу, но пока мозгом его понять не могу менять не решаюсь (да и в какую сторону?).

Вводные: 2025 (по z 350) четырехшпиндельный, на двух подвижных Z (плата 63), сервы 850вт, на хивинах30, рейки прямые, портал тяжеленький (поэтому и потряхивает всю эту надстройку). Люфтов на приводах нет. Редукторы на ремнях. Есть подозрение, что инерция делает свое дело - по X и Z перемещения плавненькие, а по Y сервы жестко сначала оттормаживают, потом страгивают (например когда Z рельеф отрабатывает), и как раз их действия такие и создают резонанс. В настройки серваков по игреку лезть не хочется до последнего (как таковых регулировок PID параметров я в даташите не узрил, да и сложновато это для моих мозгов). Вопрос - можно ли как-то задемфировать сервы программно, через нс (хотя где-то в голове сидит понимание, что даже если это и возможно, то скорее всего, изменятся характеристики и остальных приводов).


  • 0

#2 OFFLINE   Aleksandr3

Aleksandr3

    Бакалавр CNC

  • Пользователи+
  • PipPipPip
  • 194 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Краснодар
  • Интересы:Электроника. станки с ЧПУ,музыка.
  • Из:Краснодар

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 01:08

Если сервопривод дергается туда-сюда, то он ,скорее всего, просто не настроен. Не берусь , конечно, умничать, немножко не моя епархия, но сталкивался. Какой энкодер стоит?


  • 0

#3 OFFLINE   Трофимыч

Трофимыч

    Доктор CNC

  • Пользователи+
  • PipPipPipPipPip
  • 893 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Из:Екатеринбург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 01:11

Серво привод не дергается никуда (при чистом прогоне по Y) "метет" как положено. 


  • 0

#4 OFFLINE   Aleksandr3

Aleksandr3

    Бакалавр CNC

  • Пользователи+
  • PipPipPip
  • 194 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Краснодар
  • Интересы:Электроника. станки с ЧПУ,музыка.
  • Из:Краснодар

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 01:42

Т.е., идёт рывковая вибрация при совместно работе осей?


  • 0

#5 OFFLINE   Трофимыч

Трофимыч

    Доктор CNC

  • Пользователи+
  • PipPipPipPipPip
  • 893 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Из:Екатеринбург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 01:45

Они (дерганья эти)  не стабильны - на малых перемещениях их практически нет, на расстояниях, за которые портал успевает чуть разогнаться, появляются рывки.


  • 0

#6 OFFLINE   lkbyysq

lkbyysq

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 7 317 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт-Петербург
  • Из:Санкт-Петербург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 02:05

Мое мнение.

1. Считаю, что поскольку энцеха не принимает участия в обратной связи по положению, нечего ее настраивать. Не верю я в мульки типа "компенсация люфта". Потому как не знаю я такого  алгоритма, чтоб во всем диапазоне скоростей и ускорений компенсации могли бы работать безукоризненно. 

2. Бояться лезть в сервы не стоит. Втыкаешь шнурок, сливаешь на диск параметры, восстановить их потом - две кнопки нажать.

3. Необходимо создать тестовую циклическую программу (например змейка), при выполнении которой можно наблюдать проблему непрерывно. Во-первых и видео выложить можно для понимания.

4. А во-вторых теперь можно залезьть в сервы и посмотреть на диаграмму ошибки позиционирования. По ней можно много чего увидеть. Как недокомпенсацию, так и перекомпенсацию, люфты и пр. Можно сравнить с диаграммами по Z. Исходных данных к размышлению прибавится.

5. И только потом можно будет пытаться менять настройки сервов. 

 

 

Они (дерганья эти)  не стабильны - на малых перемещениях их практически нет, на расстояниях, за которые портал успевает чуть разогнаться, появляются рывки.

 

Например мощи у двигателей по Y не хватает затормозить такую массу за требуемое время. И драйвер один или оба уходят в какую-нибудь защиту, например по-другому начинают тормозить, чтоб не сжечь тормозной резистор, или чего там у них внутри.

 

Надо к драйверам подключаться и сравнивать их диаграммы, лучше одновременно, на одном графике чтоб диаграммы всех осей..


  • 1
Станислав Ерофеев
Beaver 9A, Beaver 9AT2, KingCut X6, WoodPecker 1224, Roland EGX-300, Roland EGX-20, ZeldeR 0613TP.

#7 OFFLINE   Трофимыч

Трофимыч

    Доктор CNC

  • Пользователи+
  • PipPipPipPipPip
  • 893 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Из:Екатеринбург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 02:17

1. Отсутствие обратной связи действительно многое определяет - полностью согласен.

2. "Яне трус, ноя боюсь"  :)  Дело не в том, что стррашно, просто в самих настройках (значениях) я "плыву".

3. Завтра буду вошкаться с ним, если не победим, видео сниму для наглядности.

4. Можно сравнить не только с диаграммами по Z, но и с их собственными - у меня есть "опросники" этих сервопаков.

5. Ну да...


  • 0

#8 OFFLINE   lkbyysq

lkbyysq

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 7 317 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт-Петербург
  • Из:Санкт-Петербург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 02:24

А что говорит станок, когда ползунок скорости начинаешь влево убирать? Ведь при этом уменьшаются не только скорости, но и ускорения. В онлайн режиме ускорения можно изменять в 10 раз. Если виновата инерция перемещаемых масс, то при снижении ускорений заманавшимся тудой-сюдой бегать движкам знатно легче жить будет.
  • 0
Станислав Ерофеев
Beaver 9A, Beaver 9AT2, KingCut X6, WoodPecker 1224, Roland EGX-300, Roland EGX-20, ZeldeR 0613TP.

#9 OFFLINE   Трофимыч

Трофимыч

    Доктор CNC

  • Пользователи+
  • PipPipPipPipPip
  • 893 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Из:Екатеринбург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 02:29

Чуть по спокойнее делается (я больше 80% и не поднимал - жалко его), к 40 мелкие рывки нивелируются, по-мощнее которые остаются. Ускорения - есть там такой параметр 4055 - темпы роста ускорений  -  какое значение для него оптимально?


  • 0

#10 OFFLINE   vv92

vv92

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 8 342 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Н.Новгород
  • Из:Н.Новгород

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 02:31

Да бросьте. С ШД НСишка ведет себя адекватно, ну есть некоторые неприятности.

Сервак, тут другое дело, а в связке с НСишкой... Отстраивайте сервак.


  • 0
Знаю технику безопасности как свои три пальца.Эксперт - это существо, которое перестало мыслить, ибо оно знает!В мире еще много граблей, на которые не ступала нога человека.
Пожалуйста! Исправляйте мои глупые ошибки (но оставьте мои умные ошибки)!

#11 OFFLINE   lkbyysq

lkbyysq

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 7 317 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт-Петербург
  • Из:Санкт-Петербург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 02:57

Я туда не лазил.
Ускорение постоянное - это когда приложили постоянную силу к массе. Это когда р-р-раз! и резко приложили силу. Каретки портала уже поехали, а шпиндели со своей массой ещё стоят. А значит портал гнется. Чем больше изгиб, тем большая сила начинает прикладываться к шпинделям. Потом пружина портала выпрямляется, и как следствие - колебания. Поэтому не надо нахрапом наваливаться, надо дать возможность реальной системе выбрать "люфты", в том числе и минимизировать вносимые прогибом портала ошибки позиционирования. Т.е. силу (читай - ускорение) наращиваем постепенно, не даём сильно изогнуться порталу.
То бишь темп роста ускорения есть величина прямо пропорциональная жёсткости самого слабого звена.
Вот сдается мне, что после автонастройки всех осей, этот параметр следует вытащить из драйвера самой гнущейся оси. И вставить в энцеху, чтоб та не шустрила.


Сообщение отредактировал lkbyysq: 15 Ноябрь 2018 - 03:23

  • 0
Станислав Ерофеев
Beaver 9A, Beaver 9AT2, KingCut X6, WoodPecker 1224, Roland EGX-300, Roland EGX-20, ZeldeR 0613TP.

#12 OFFLINE   vv92

vv92

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 8 342 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Н.Новгород
  • Из:Н.Новгород

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 03:10

Там есть несколько параметров (в НСИшке восьмой и выше), стартовая скорость, сейчас не припомню, возможно параметрами ускорения ускорения правится.

Но, не так они влияют.


  • 0
Знаю технику безопасности как свои три пальца.Эксперт - это существо, которое перестало мыслить, ибо оно знает!В мире еще много граблей, на которые не ступала нога человека.
Пожалуйста! Исправляйте мои глупые ошибки (но оставьте мои умные ошибки)!

#13 OFFLINE   lkbyysq

lkbyysq

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 7 317 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт-Петербург
  • Из:Санкт-Петербург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 03:20

Стартовая скорость - это стартовая частота следования шаговых импульсов. Шаговик, если ему мощи хватает - хавает не вдаваясь в подробности. Не хватает - просто гудит. Сервак же накапливает ошибку позиционирования, но по-любому начинает двигаться с реальным ускорением, заданным в драйвере. При увеличении ошибки увеличивает момент, вплоть до максимального (типа 400% от номинала).

Если ошибка позиционирования продолжает расти и выходит за пределы допустимого - аварийный останов.

Если длительность приложения максимального момента превышает допустимое время - аварийный останов.

 

Кстати, хз как проявляет себя механический резонанс на сервах. На графиках момента и ошибки должен ловиться. Может есть самотестирование драйвером на эти резонансы.


Сообщение отредактировал lkbyysq: 15 Ноябрь 2018 - 03:35

  • 0
Станислав Ерофеев
Beaver 9A, Beaver 9AT2, KingCut X6, WoodPecker 1224, Roland EGX-300, Roland EGX-20, ZeldeR 0613TP.

#14 OFFLINE   vv92

vv92

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 8 342 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Н.Новгород
  • Из:Н.Новгород

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 03:27

Таки я об чём? Управляем серваком как шаговиком. Не отстроенная сервосистема, в защиту не уходит, болтается как говно в проруби.


  • 0
Знаю технику безопасности как свои три пальца.Эксперт - это существо, которое перестало мыслить, ибо оно знает!В мире еще много граблей, на которые не ступала нога человека.
Пожалуйста! Исправляйте мои глупые ошибки (но оставьте мои умные ошибки)!

#15 OFFLINE   lkbyysq

lkbyysq

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 7 317 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт-Петербург
  • Из:Санкт-Петербург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 03:43

Угу. У меня уходила в защиту и без движения. Сразу после включения питания. Хошь научу?


Трофимыч, кстати, а часом маленькие круги на больших скоростях не эллипсом наклонным?


  • 0
Станислав Ерофеев
Beaver 9A, Beaver 9AT2, KingCut X6, WoodPecker 1224, Roland EGX-300, Roland EGX-20, ZeldeR 0613TP.

#16 OFFLINE   Трофимыч

Трофимыч

    Доктор CNC

  • Пользователи+
  • PipPipPipPipPip
  • 893 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Из:Екатеринбург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 09:22

Круги получаются круглыми и на больших скоростях. В защиту сервопаки не уходили.


  • 0

#17 OFFLINE   lkbyysq

lkbyysq

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 7 317 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт-Петербург
  • Из:Санкт-Петербург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 16:39

http://mir-cnc.ru/to...-вместо-прямых/

 

Трофимыч, а как у тебя с диагональными линиями в плоскости YZ?


  • 0
Станислав Ерофеев
Beaver 9A, Beaver 9AT2, KingCut X6, WoodPecker 1224, Roland EGX-300, Roland EGX-20, ZeldeR 0613TP.

#18 OFFLINE   Трофимыч

Трофимыч

    Доктор CNC

  • Пользователи+
  • PipPipPipPipPip
  • 893 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Из:Екатеринбург

Отправлено 15 Ноябрь 2018 - 23:52

приветствую! по YZ диагонали не смотрел. 

по своей ситуации докладываю: поступило хорошее предложение еще раз "пробежаться" по механике (убедиться в отсутствии люфтов в паре привод-рейка). люфтики обнаружил в креплении стоек портала к кареткам - китайцы-редиски, вкрутили коротенькие винтики (в каретку входили на 3-4 нитки всего), полез дальше крепление стоек порталу (косынки) собраны так же. съездил купил правильный крепеж, собрал все как положено, выставил портал по новой, сделал по уму крепление редукторов к стойкам. резонанс серьезно поубавился, "закусываний" сейчас не наблюдаю, "грохоток" иногда наблюдается от голов - завтра залезу в них (там по-ходу та же история все крепежи нужно протягивать или переделывать. короче механическую составляющую необходимо полностью исключить для начала, на шаманство с нс-кой уже особых ставок не делаю (так, побалуюсь еще потом), в настройки сервопаков полезу в последнюю очередь.

геометрия траекторий не нарушается - круги кругами, квадраты квадратами. 


  • 0

#19 OFFLINE   lkbyysq

lkbyysq

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 7 317 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт-Петербург
  • Из:Санкт-Петербург

Отправлено 16 Ноябрь 2018 - 00:12

Т.е. получается, что индивидуальную настройку станка китайцы не производили, а просто залили драйверы стандартными для этой конфигурации значениями. Поехал - ок!
А они не перепутали версию настроек?

А если автонастройки делали, то вместе с люфтами?

Имхо в сервопаки лезть надо после механики.

А энцеху - на сладкое.

Сообщение отредактировал lkbyysq: 16 Ноябрь 2018 - 00:13

  • 0
Станислав Ерофеев
Beaver 9A, Beaver 9AT2, KingCut X6, WoodPecker 1224, Roland EGX-300, Roland EGX-20, ZeldeR 0613TP.

#20 OFFLINE   Трофимыч

Трофимыч

    Доктор CNC

  • Пользователи+
  • PipPipPipPipPip
  • 893 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Из:Екатеринбург

Отправлено 16 Ноябрь 2018 - 00:30

то, что настройки никакой не было - это факт. например, на наладке запуске вылезла такая штука - при на жатии е-стопа (е-стоп и хардлимиты заведены последовательно если что...) блокировались только три сервопака из шести... (два по X, один по Y). т.е., если смоделировать ситуацию реальной аварии и необходимости мгновенной блокировки  станка получаем следующее - иксовые приводы замирают, правый по Y тоже, а левый продолжает тащить (потом конечно тоже срубится по перегрузке, но вылазит перекос портала как минимум), приводы по Z тоже отрабатывают программу. после поисков и опросов выяснилось, что настройки тре паков отличаются от других трех. получается, что желтые человечки тупо провели блочную сборку, а за согласование и наладку не парились...  кроме настройки электроники, я сегодня просто охренел от качества сборки железа...


  • 0





Темы с аналогичным тегами дергается привод, Сервопривод

Количество пользователей, читающих эту тему: 0

0 пользователей, 0 гостей, 0 анонимных