Сообщений в теме: 42

[lkbyysq]

Я вот знаю, что два сервопака на одной оси по уму надо настраивать как мастер-слейв и соединять соответствующим образом. А вот подробностей не знаю вообще.

[Трофимыч]

оно бы имело смысл при наличии обратной связи

[Трофимыч]

И всетаки причина была в сервах. Время разгона-торможения стояло 0 (они жестко "срывались" на старте, и жестко "вкапывались" при торможении). Слегка задемпфировали -  "методом тыка" вышли на 0.10 секунды (настройки нужно менять синхронно и на X, и на Y, иначе "растягивает"), согласовали с нс-настройками, и все побежало. Вибраций практически никаких, все плавно и быстро. 

Большое спасибо всем принявшим участие. Удачи!

[lkbyysq]

А сервы умеют вдвоем на одной оси самонастраиваттся? Теория позволяет.

[Трофимыч]

Да хрен его знает, чего они именно умеют... Но умеют они очень много чево. Вылезла, по-ходу, еще одна приколюха - общая длина по Y 2500мм, и прогоняя по всей длине портал смотрим на индикацию сервопаков, когда они показывают какой процент мощности (момента), и в каком направлении сейчас актуальны (до этого было иногда ощущение, что или приводы по механике где-то серьезно "закусывают", или приводы с разных сторон как бы "борются" друг с другом), и на одном участке в конце прогона эти цифири "начинают жить своей жизнью" - например, когда портал остановлен, на удержании, у одного привода показывает 24% момента вперед, а у другого -(минус) 17% (т.е. назад)... Т.е. портал как бы перекошевает. Откуда такая разнонаправленность моментов? Почему такие не малые цифры?

Еще один ньюанс - если портал отправить "домой", после этого обесточить (чтобы снять удержание и возможный перекос портала "выбрался"), потом включаемся, гоним портал в другой конец, делаем то же самое там (обесточиваем), затем включаемся и отправляем его снова "домой", и по одной из сторон он привозит ошибку в 2.7мм (не доезжает). ... Как так - пульс на мм. выставлен на ось, параметры паков идентичны, отсчитанные по пробегу паками импульсы совпадают абсолютно (т.е. аппаратная ошибка исключена), а ошибку "привозит"? Понятно, что ошибка шла от механики, подумали на возможную разницу в геометрии приводных шестеренок (ну не менять же их - е-мое!)

Парнишка, который настраивал - светлая голова. Во втором случае нашел уставки и провел правильные расчеты по какой-то внутренней редукции сервы, внес поправочку, и опа - все нивелировалось, и портал перестал привозить ошибку. Ситуацию же с первым вопросом удалось изменить следующим образом - после того, как старт-стоп сервы задемпфировали, резкости поубавилось и в обратных действиях-реакции (чувствительность сервосистемы - один полный поворот энкодера мозги пака делят на один миллион сорок тысяч с чем-то делений... на один градус приходится две тысячи девятьсот с чем-то делений... дискретность просто ипанутая... соответственно, при нулевом времени выдержки старта и торможения (когда все срывало, или колом вставало) паки, следуя своей арифметике обсчета процессов компенсаций, "выплевывали" не малые моменты для торможений и удержаний) и моменты на индикации стали более менее"земные". Видимо, частично, первый вопрос впрямую вытекал из второго - по одной стороне накапливалась погрешность (ошибка), что приводило к перекосу портала, а так как энкодеры следят за координатами, то они и давали указявки пакам на соответствующее действия моторов. 

Если сумбурно написал - не серчайте. Голова "дымится"....

[lkbyysq]

Один движок плюсит, второй минусит на удержании - это у тебя рельсы дугой, линеечку прикладывай.
Хо-хо!
Сколько у тебя расстояние между рельсами? Ну пусть 1500. Длина скока? 2500. Допустим у тебя рельса крива всего лишь на миллиметр посередине. Вот из-за этой кривизны в миллиметр на два с половиной метра, рабочая длина наружного рельса легко может оказаться на 2.7 мм больше рабочей длины другого, внутреннего рельса.
У меня на дятле такое было, я где-то здесь таким цифрам удивлялся.
Тригонометрию тебе в руки, а я с собакой гуляю.

[lkbyysq]

Допустим у нас один рельс дугой выпучен к продольной оси станка. Длина дуги Lд1=2500, расстояние между рельсами 1500. Прогиб h=1мм. a - угол дуги.
Lд1=R1*a
Поскольку портал жёсткий, второй рельс есть просто эквидистанта от первого рельса на расстоянии 1500, т.е. тоже дуга, с тем же центром дуги, но большим на 1500 радиусом.
Lд2=R2*a=(R1+1500)*a=(R1+1500)*Lд1/R1=(1+1500/R1)*Lд1
R1~=(Lд1*0.5)/h*(Lд1*0.5)=1562500
Lд2-Lд1=1500/R1*Lд1=0.001*2500=2.5

Как я и обещал.
Так что отключай двигатели чтоб не мешались, и ручками передвигай, рулеткой измеряй длину проходов вдоль одного и вдоль другого рельса. И линеечку трёхметровую доставай. Я как-то умудрился и двухметровой обойтись.

Сообщение отредактировал lkbyysq: 19 Ноябрь 2018 - 02:38

[Трофимыч]

ширина (м-ду рельсами) почти 2150, они ниже плоскости рабочего поля  -  просто так линейкой там не измеришь, нужно городить какую-то приспособу (которая может "держать" перпендикуляр на эти два метра, цеплять к ней индикатор и вылавливать. кривизна появляется на последних 45 см длины (это самый конец рабочего поля, где "пляж" для портала), поэтому сейчас, сломя голову, бросаться на нее смысла не вижу (придумаю что-нибудь без суеты). 

визуально ничего конечно не видно - все, и рельсы и гребенки, собрано встык с заводским проточками под рельсы на раме.

или можно положить какой-нибудь материал на центр поля по всей длине, фрезернуть в ней "канавку", от нее потом и базироваться для ловли блох на рельсах.

Сообщение отредактировал Трофимыч: 19 Ноябрь 2018 - 09:30

[lkbyysq]

Выставить один рельс в сотку, по линейке. Потом сделать перпендикулярным портал. Потом, задав одинаковую редукцию, передвигать двигателями портал и фиксировать второй рельс.

[Трофимыч]

т.е. один рельс ослабить, и "ловить" его потом порталом? очень очково - портал тяжелый 

[lkbyysq]

Если один рельс на длине 400 даёт 0.01, то портал на другом конце будет гулять вперед-назад 2150/400*0.01=0.05
А если он гуляет 2мм, то первый рельс кривой на 0.4мм. всего лишь 0.4
Что-то меня тяжесть портала никак не трогает. Рельсы на вертикальной плоскости что-ли стоят? Тогда я щас ничё не могу сказать...

В любом варианте начинать надо с контроля кривизны установки рельсов.
А если окажется, что только один рельс пучит только в одном месте, чего ж его не поправить? И не надо нагружать его порталом. Пусть портал на другом конце стола постоит.

Уменьшив кривизну до хотя бы до 0.1, жизнь двигателей можно знатно улучшить, ведь им придется гнуть портал всего лишь на 0.5мм.

И еще мне кажется, что сервам не так сложно сжать/растянуть портал за стойки, а поэтому вообще может оказаться, что только один рельс кривой.

Сообщение отредактировал lkbyysq: 19 Ноябрь 2018 - 10:19

[Трофимыч]

рельсы стоят на горизонтальной. 

 

В любом варианте начинать надо с контроля кривизны установки рельсов.

это точно. а после того уже как вылезут цифири, думать как с ними бороться.

рельс-целка на 2.5 метра в длину, на две стороны станка имеет отклонение порядка 0.4 (это суммарная величина), т.е. на каждый может приходиться по 0.2. сколько люфта дают винты в колодцах рельса?

и еще - какой рельс принимаем за правильный? поэтому нужна база от центра поля.

а сервакам 0.1 мм - это ничего 

загнут шутя

Сообщение отредактировал Трофимыч: 19 Ноябрь 2018 - 10:28

[lkbyysq]

какой рельс принимаем за правильный?

Никакой.

Оба правим по линейке. Расстояния между концами рельсов делаем одинаковыми (рельсы тоже одинаковой длины). В худшем случае получаем параллелограмм, и плевать - рельсы же будут параллельны.. 

После этого ставим сверху перпендикулярный портал и все.

сколько люфта дают винты в колодцах рельса?

0,5 - 1мм. 25-е меня удивили своей подвижностью. Но я отверстия в линию выстроил с точностью до сотки. А китайцы могли ведь и дрелью сверлить по месту.

Сообщение отредактировал lkbyysq: 19 Ноябрь 2018 - 10:34

[Трофимыч]

нее, 1мм там точно нет. но погрешность 0.2 мм. набрать могут

Станислав, киньте ссылку на описание как выставляли (Вы вроде говорили, что описывали это). Как Вы сотки то там ловили?

Сообщение отредактировал Трофимыч: 19 Ноябрь 2018 - 10:33

[lkbyysq]

Расстояния между концами рельсов делаем одинаковыми.

 

Кондуктор все же сварить (скрутить) наверное желательно. Из не очень толстого профиля.

Настроечные каретки на рельсы надеть.

Один конец кондуктора крепить на свою каретку жестко, второй просто положить на каретку, пусть плавает. Индикатор на этот конец кондуктора закрепить, ну и пусть даже и в каретку упирается.

Ну и шагать по винтам крепления рельсов от начала до конца.

[lkbyysq]

Трофимыч, Что в итоге? Что переделано, на что плюнуто?

[Трофимыч]

Результаты следующие:

- что касается нс - по сути, более-менее результата удалось достигнуть только подбором соотношения подачи-ускорения (что не ново). остальные пассы с параметрами программы прямого, сколь-нибудь существенного, влияния не оказали.

- по сервам - сейчас поставил уставки задержки (растягивания) по времени на 0.03 секунды (заводская 0, во время экспериментов доводили до 0.15 секунды). при большем времени плавность достигается, подачи можно задирать, но появляется одно побочное явление (для меня важное) - Z при отработке как бы смазывает рельеф (хотя подобный эффект я наблюдал и просто при серьезном увеличении подач, но здесь это появлялось и на небольших подачах). поэтому вернулся на малое время, подобрал комфортные режимы для станка и успокоился (там еще в зависимости от стратегии можно играться - на растре подачу можно задрать (даже без дерганий станка), но качество мну не нравится (я уже писал - смазывает рельеф), на смещении или спиральке - рельефные места вручную "душишь", на менее рельефных "газку"...) . 

- по рельсам - они в конце поля, я там ничего не делаю - пока не до них (паралельно еще инверторы затрахали до бешенства - специально их не выкидываю, как выеду на стрельбище расстреляюнахержесточайшимобразом )

[lkbyysq]

поставил уставки задержки (растягивания) по времени

 

Что за параметр такой? Задержка реакции двигателя на очередной импульс?

[Трофимыч]

Нее.

параметр 216 - Постоянная времени разгона/торможения для точки отсчета положения

параметр 217 - Среднее время движения для точки определения местоположения

[lkbyysq]

Что за драйверы? С джипиэсом что-ли? https://yandex.ru/se...оположения&lr=2