Доброго дня всем.
Проблема следующая - запустили станок, по наладке все прошло, но есть "дробешка" (дергания) при совместной работе Y (например с Z). Колебания не хилые. Традиционные манипуляции с подачами, ускорениями принципиально картину не поменяли. Перечитал форум на эту тему - в основном варианты (многие вообще наугад) мало влияющие на проблему. Начал буквально построчный разбор Set Parametrs (версия нс 8.320), с переводом. Не мало любопытного нашел там.
Хоть на больших подачах и ускорениях, хоть на заниженных "дребезг" не уходит (становится чуть по-меньше, чуть по-более, но не пропадает). Более менее плавность начала появляться при изменениях параметров из раздела Track Control (в первую очередь 4061-смена арифметики интерполяции- поставил 0(триангуляция), 4047 - устойчивость траектории-стоял 0, чуть загрубил до 0.05. больший эффект дало загрубление параметра 4046 до 0.05). Есть еще параметр 4060 - EjactStopTime- что в переводе на русский означает как компенсация эффекта запаздывания, вызванного сервосистемой (у мене стоит 0.2 с). Думается мне, что он имеет отношение к моему вопросу, но пока мозгом его понять не могу менять не решаюсь (да и в какую сторону?).
Вводные: 2025 (по z 350) четырехшпиндельный, на двух подвижных Z (плата 63), сервы 850вт, на хивинах30, рейки прямые, портал тяжеленький (поэтому и потряхивает всю эту надстройку). Люфтов на приводах нет. Редукторы на ремнях. Есть подозрение, что инерция делает свое дело - по X и Z перемещения плавненькие, а по Y сервы жестко сначала оттормаживают, потом страгивают (например когда Z рельеф отрабатывает), и как раз их действия такие и создают резонанс. В настройки серваков по игреку лезть не хочется до последнего (как таковых регулировок PID параметров я в даташите не узрил, да и сложновато это для моих мозгов). Вопрос - можно ли как-то задемфировать сервы программно, через нс (хотя где-то в голове сидит понимание, что даже если это и возможно, то скорее всего, изменятся характеристики и остальных приводов).