Перейти к содержимому


Фотография

Теория работы энкодеров


  • Авторизуйтесь для ответа в теме
Сообщений в теме: 4

#1 OFFLINE   Gosha

Gosha

    Гуру CNC

  • Продвинутый
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 2 408 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Сочи

Отправлено 25 Август 2021 - 16:20

Коллеги, ткните меня носом плиз в статьи по теории работы энкодера.

Интересно назначение и формат сигналов в парах А, В.

А также вариации исполнения интерфейса.

Например нахрена кроме вышеупомянутых пар нужна пара Z, а в некоторых случаях и пары U,V,W

Заранее спасибо


  • 0

#2 OFFLINE   lkbyysq

lkbyysq

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 9 483 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт-Петербург
  • Из:Санкт-Петербург

Отправлено 25 Август 2021 - 19:00

Интересно назначение и формат сигналов в парах А, В

 

На рис. 6 показаны типичные квадратурные сигналы от поворотного энкодера и принцип распознавания направления вращения. В микроконтроллерах XMEGA им присвоены символические имена QDPH0 и QDPH90. В структуру Event System также включен еще один сигнал QDINDX, который генерируется один раз за оборот энкодера и может использоваться (в зависимости от требований конкретной задачи) для определения абсолютного положения, для генерации сигнала ошибки при декодировании, для индексации состояния счетчика (подсчет числа оборотов) или для его сброса.

 

95p6.jpg

from https://kit-e.ru/mic...heniya-chast-2/

 

Если первым приходит положительный фронт сигнала A (на рисунке QDPH0),а положительный фронт сигнала В (на рисунке QDPH90) сразу следом , значит энкодер кто-то крутит вправо.

Если первым  приходит положительный фронт сигнала В,  а положительный фронт сигнала А сразу следом, значит кто-то его крутит влево.

 

Видимо Z расшифровывается как "zero" (на рисунке QDINDX, который генерируется один раз за оборот энкодера)


Сообщение отредактировал lkbyysq: 25 Август 2021 - 19:05

  • 0

Станислав Ерофеев
Beaver 9A (2007), Beaver 9AT2 (2011), KingCut X6 (2005), WoodPecker 1224 (2006), Roland EGX-300 (2004), Roland EGX-20 (2003), ZeldeR 0613TP (2014).


#3 OFFLINE   niksooon

niksooon

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 2 229 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Из:Кашира

Отправлено 25 Август 2021 - 20:19

вполне доступное описание работы энкодеров и выходных интерфейсов оных(самых широкораспространенных) https://zen.yandex.r...eb8b27e013d63ca


пары U,V,W это встроенные в энкодер (но не всегда ) датчики предназначенные для коммутации обмоток двигателя ,по сути  выполняющие роль электронного коллектора позволяющие драйверу знать точное положение ротора серводвигателя.....


  • 0

Сделанное правильно — красиво. Если сделанное тебе не нравится — то и работать оно будет хреново. Перевари, пересверли, выпили заново — ну, или хотя бы покрась.


#4 OFFLINE   Gosha

Gosha

    Гуру CNC

  • Продвинутый
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 2 408 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Сочи

Отправлено 26 Август 2021 - 16:27

У меня сейчас ситуация, когда при включении мотор встает на удержание, но при попытке увести его идет вразнос.

Амплитуда раскачки зависит от параметров жесткости системы и коэффициентов.

Фильтрацией отсечь это не удается. По параметрам покатался,но добиться остановки в нужной точке не смог  - он ее все равно перелетает.

Курю мануалы, пытаюсь понять откуда эта хрень.

Мотор и драйвер новые, дешевый китай. Все что я сделал это удлинил кабель на 10м (изначально было 1.5м), ессно в экране, но не специализированный, брал то что под рукой.

Энкодер ошибки не выдает. 

Есть мысли?

У меня после заметки Славы о UVW есть мысль что энкодер не выставлен относительно обмоток двигателя.

Я его не трогал, за китацев не поручусь. 

 

ЗЫ: Стоило мне снять крышку с энкодера, все заработало. ХЗ что это было.

Сейчас мотор также идет в раскачку, но амплитуда падает и встает на место где-то за секунду. Это я усилением подстрою.

Энкодер подвигал на пару градусов, никакой реакции.


Сообщение отредактировал Gosha: 26 Август 2021 - 17:01

  • 0

#5 OFFLINE   niksooon

niksooon

    Гуру CNC

  • Cтарожил
  • PipPipPipPipPipPipPipPipPipPip
  • 2 229 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Из:Кашира

Отправлено 26 Август 2021 - 20:20

Мотор и драйвер новые, дешевый китай

 Дешовый китай-редкостное гавно которым можно к примеру ток конвеер синхронно двигать...

Объясни как -то более развернуто, что по факту происходит и что пытался сделать с этим.....

 

Года  полтора назад отлаживал станок с дополнительной петлей ОС по оптическим линейкам и наблюдал явный "перебег" по осям . проблему порешал, как раз было связано с фильтрацией......... кароч звони, мой тел у тя вроде был......


Сообщение отредактировал niksooon: 26 Август 2021 - 20:36

  • 0

Сделанное правильно — красиво. Если сделанное тебе не нравится — то и работать оно будет хреново. Перевари, пересверли, выпили заново — ну, или хотя бы покрась.





Количество пользователей, читающих эту тему: 0

0 пользователей, 0 гостей, 0 анонимных