Сообщений в теме: 2

[PavelK]

Приветствую!

Возникла крайне непонятная для меня проблема.

 

Дано: синхронный движок, 8 полюсов, 36 вольт, инкрементный энкодер на валу, 2500 импульсов/оборот, ABZUVW, драйвер JMC MCAC706 (векторный вроде), блок питания 36 Вольт, 10 Ампер. Всё это было "комплектом" и продаётся много на Алишке.

 

Проблема: серва управляется (step/dir) только в пределах четверти (да же меньше и похоже, что когда как, но точно не больше) оборота. Доходя до "границы" вращение прекращается и лишь в управляющем софте (драйвером) набегает ошибка, если пытаться вращать дальше.

 

Проверил правильно ли выставил количество импульсов энкодера - 2500, всё ок. Остальные настройки пробовал так же вбивать из мануала (только ток чуть занизил) - не изменилось ничего.

Снизил ПИД, что бы плавность посмотреть - в пределах "четверти" плавно приходит в нужное место, при попытках повернуть рукой - так же плавно возвращается назад, но стоит дойти до "границы" так снова стопор и рукой уже так просто дальше не повернуть.

 

Положения "границ" жёстко не зафиксированы и смещаются в зависимости от первоначального поворота вала (до включения драйвера). 

 

Пробовал изменять частоту управляющих сигналов 1-20000 Гц - без изменений, всё равно упирается в границу (потом в тревогу т.к. ошибка превысила допустимую - выставил в 20000 её).

 

Что было сделано: Проверен энкодер - рабочий, показания и фронты сигналов в норме, проверен движок - вращается ровно и без залипаний.

Открутил крышку, под которой сам энкодор, обнаружил, что разболтанный был - закрутил (метка какая-то вроде есть на валу энкодера, но не уверен. На валу движка точно нет ничего), но ситуация осталась абсолютно такая же.

Проверил фазировку движка U V W - подключение в норме, проверил сигналы U V W от энкодера - было рассогласование,  с помощью осциллографа выставил, что бы сигнал U энкодера был чётко (думаю, минуты уж точно поймал) при переходе синусоиды фазы U через 0 (может нужно какое опережение/отставание?). Ситуация не изменилась... Управляющий софт весь перерыл на предмет поиска какого-либо ограничения по позиции - ничего...

 

Подскажите, пожалуйста, что ЭТО и как дальше разбираться? 

 

 

 

 

 

 

[3D-BiG]

Проверьте что у вас именно U V W подключены к U V W, а не просто соблюден порядок фаз, а то для некоторых серваков это бывает важно (на Эстумах столкнулись)...

[PavelK]

Угу, то же сталкивался.  Проверил навсякий случай все 6 комбинаций (так же ещё и меняя UVW датчика, и проверил что это не инвертированные сигналы, ну и до кучи пробовал ещё инвертированные подключать вместо прямых) - ни в какой улучшений нет... 

Попробовал до "границы" прошагать ручным энкодером (т.е. эмулируя "step" ) по одному шагу, на самой "границе", судя по показаниям софта, поведение становится более нестабильным (ошибка дольше "скачет", прежде чем выправиться). 

 

Если сделать ещё несколько шагов, а потом немного "довернуть" вал рукой, то он резко поворачивается на какой-то угол и там останавливается, т.е. у меня такое ощущение, что перепрыгивает на другой "полюс".  Может быть UVW полюса датчика нужно синхронизировать с переходом фаз движка U-V ?