Сообщений в теме: 4

[Vadosi4]

Здравствуйте.
Возникла проблема с обнулением по оси Y.
По оси Y стоят 2 мотора и 2 сервака Yaskawa (SGDV - 7R6A01A) Управление NC studio v.8. Плата разводки 6A-EX7A6 (на плате разъемы для подключения только 3-х серваков XYZ). Спаял провод для подключения разъема CN1 на 2-а сервака по оси Y (Y1 параллельно подключен Y2).
Схема распиновки провода:   Yaskawa.pdf   263,86К   642 скачиваний
При обнулении происходит следующее: Станок двигается по оси Y к нулевому датчику, после наезда на него останавливается и начинает движение в обратную сторону без остановки.
Расстояние отскока стоит 2 мм
Кол-во раз подъезда-отъезда на датчик = 1
И самое интересное, когда отключаю разъем CN1 с сервака Y1 или Y2 (т.е. работает только один любой мотор по оси Y), то все срабатывает нормально.
Остальные оси работают корректно.
Прошу подсказать в какую сторону рыть? 
 
 Yaskawa.pdf   263,86К   642 скачиваний

[lkbyysq]

Как вариант.

.

Аксиома: Серваки не работают абсолютно синхронно.

Предположение. При стартах/остановах портал перекашивается в ненужный момент и датчик нуля "мигает". В подпрограмме поиска нуля не предусмотрена такая нештатная ситуация.

 

Разобраться можно, вытащив подпрограммы поиска нуля на свет божий и запустив их отдельной программой.

 

Исходя из указанного предположения датчик нуля  должен располагаться в таком месте, чтобы при перекосе портала его значение не изменялось. 

 

Лабораторная работа:

1. Оставьте только один сервак.

2. Disable mechanical limis.

3. Осторожно подгоните портал к датчику до момента срабатывания.

4. Установите портал "на грани срабатывания".

5. Сымитируйте работу второго сервака, пошатайте портал вместо него. Датчик может "мигать".

6. Сделайте выводы.

Сообщение отредактировал lkbyysq: 02 Октябрь 2014 - 16:41

[Vadosi4]

Огромное спасибо за решение!

Отключил разъемы PCO и PCO+ на одном из серваков и все заработало. 

[lkbyysq]

Отключил разъемы PCO и PCO+ на одном из серваков и все заработало.

 

Понятия не имею о чем Вы, но рад за Вас.

[courage]

По оси Y были подключены все фазы энкодеров с двух сервоприводов к системе управления, A,B,C три фазы с энкодера, C0 - индексный сигнал в данном случае. Вот на одном и отключили сигналы фазы С чтобы не косячил обнуление По хорошему там надо с двух сторон концевики и плату интерфейсную под ncstudio для подключение двух осей Y, а не одной, ну уж как есть - так есть.