В теме одно сообщение

[toha]

Всем добрый день.

Есть станок с ЧПУ самодельный. Недавно установили энкодеры и возникает сразу масса вопросов по настройке CNC-контроллера.
С теорией за последние пару дней примерно разобрался, но на практике не представляю с чего начать предварительные расчеты.

Вопросы
1. Необходимо определиться с ПИД-коэффициентами
2. Определиться с параметрами IIR-фильтров
3. Определить остальные регулируемые параметры согласно схеме

Есть возможность:
-регулировать PulsWidth с 60нс до 4мс (так же я не знаю на что это влияет)
-просмотреть график Боде
-просмотреть графики отклика системы на единичное воздействие
-регулировать количество импульсов на дюйм

В мануале вроде бы все расписано, но вот с чего начать, чтобы двигаться в нужном направлении мне пока не ясно
Если не все описал, то спрашивайте, все данные по контроллеру есть

Чуть не забыл, двигатели шаговые

Спасибо

Прикрепленные изображения

• 

[toha]

Получил первые сносные результаты, выкладываю графики, возможно появятся у форумчан советы или рекомендации или, возможно, что это предел регулировки

Нижний график (синяя линия) - это величина ошибки, впринципе устраивает, если учесть что сейчас у меня настрйка один импульс 0,05мм, то ошибка не выходит за пределы +/- 0,1мм, за исключением выплесков на разгоне и торможении

Верхний график. Красная линия - позиция энкодера, синяя командная позиция.

Прикрепленные изображения

•