Сообщений в теме: 56

[vv92]

У нас скоро и работать на них станет дорого, вся надежда на Чубайса, придумает нанороботов (ну ведь не дурак-сможет) и работать совсем не надо будет.

Сообщение отредактировал vv92: 23 Сентябрь 2010 - 18:23

[Gosha]

Чубайс уже ГОЭЛРО-2 реализовал. Главное вовремя смыться, чтобы взрыв на саяно-шушенской на него не списали...
У меня друзья делали и не такие чудеса.
Как насчет фильтра на оптоволоконных системах?
Частотный фильтр с программируемой характеристикой и полосой пропускания в диапазоне частот от 0 до 100ГГц?
Ну а ваш покорный слуга участвовал в создании системы автоматического измерения длины проката.
Длину трубы мерили на лету, при помощи видеокамеры.
Ну и еще много чего делали...

[3D-BiG]

Если за нас все булут делать нанороботы, то нас сократят как рабочую силу, а раз мы выпадем из сферы производства, а значит у нас не будет дохода, то мы будем не интересны и в сфере потребления, а с социальной точки зрения мы будем опасны социальным взрывом и нас тогда разумней всего будет вообще окончательно сократить - так что нафиг эти нанороботы, которые будут делать все за нас...

Сообщение отредактировал 3D-BiG: 24 Сентябрь 2010 - 11:11

[vv92]

Вадим, ты будешь чесать пузо на диване, а эти нано (у нас их называют молдоване, азеры и т.д.- в природе их вроде как нет- ну даже меньше, чем нано) будут за тебя трудится, а оплачивать все это удовольствие будут невтяники-газовщики (пока есть чем и терпение).

[3D-BiG]

Не буду чесать пузо - времени нет - уже неделю пашу как папа Карло почти без отдыха - в воскресенье еду в Муром, а далее - посмотрим куда...

Сообщение отредактировал 3D-BiG: 24 Сентябрь 2010 - 14:45

[halkru]

...
Собственно, вопроса два:
1) Оно ваще надо кому-нибудь? И если да то насколько надо? Господа продающие, подскажите.
2) Есть ли подводные камни в виде какой-то дико сложной математики? Я чето смотрю смотрю и не найду где там ресурсозатратные операции делаются.. Может кто разбирается во внутренней логике этих аппаратов хорошо?

Оно надо. "На сколько" чего? денег?
Это не подводные камни, это на поверхности - сложная реал таймовская математика, в каждый квант времени нужно рассчитать скорость для каждой оси (алгоритм интерполяции) и ускорение, плюс в фоне парсить G код корректно
Для интереса гляньте исходники ядра, например LinuxCNC, сможете оценить, наверное человеко-годы..

[Gosha]

А мой совет - иди по китайскому пути.
Возьми 0501, повтори его, декомпилируй ДСП софт, русифицируй, сделай то же самое, но для россии, и продавай!
Если будет хотя бы те же 500 долл - у тебя его будут брать. Вот и деньги на создание своего пульта.
К тому времени у тебя будет понятие что нужно сделать чтобы переплюнуть китов, и опыт чтобы это реализовать.

[Rionet]

Об Linux с real-time расширениями можно и без CNC голову сломать. Система-то необозримая.
Просто задача решается программистами а не аппаратчиками, поэтому им и время приходится жестко квантовать и думать тяжко. Само по себе напрашивается решение где импульсы с нужными скоростями генерируются аппаратно, а хиленький проц в сторонке парсит G-код и наваливает в буфер аппарату новые координаты. Железо-то работает real-time и на сотнях МГц, а тут всего-то десятки кГц..
На сколько - имелось в виду количество, потребность. Вот вы сколько станков с DSP продаете в год?

[halkru]

..Возьми 0501, повтори его, декомпилируй ДСП софт

Что бы это "взять", надо примерно 50-100 т.д., по крайней мере 2 года назад на тайване такие цены были на снятие прошивки, вы же не думаете наверное, что просто подцепил Jtag и слил потроха, конечно, при условии, что бин прошивка не включает в себя весь функционал.

Само по себе напрашивается решение где импульсы с нужными скоростями генерируются аппаратно,

Хоть как генерируйте, но математика должна быть, или просто так сыпать что попало по координатам

Железо-то работает real-time и на сотнях МГц, а тут всего-то десятки кГц..
На сколько - имелось в виду количество, потребность. Вот вы сколько станков с DSP продаете в год?

Разделите сотни Мгц на десятки килогерц, вот вам и надо уложиться в количество этих инструкций что-бы выполнить неслабые расчеты по поводу величины предстоящего шага каждого из двигателей по 3 осям.

[Rionet]

Разделите сотни Мгц на десятки килогерц
Вы тоже думаете как программист. Железо работает синхронно и единовременно.
Возьмем цифровой фильтр к примеру, где для расчета выходного значения нужно сделать 10 сложений и 10 умножений. По вашему на это нужно затратить 20 ед времени, если делать их последовательно (суть программно). Аппаратное же решение состоящее из соединенных 10 сумматоров и 10 умножителей будет выдавать результат за 1 ед времени.
По тому же принципу видеокарта работает, она очень быстро считает треугольники потому как содержит нужное железо. Это решение не дороже, просто оно не универсально. Процессор-то что угодно может считать, а вот видеокарта только треугольники.
Это все-равно что сравнивать станок универсальный и специализированный под конкретную операцию.

но математика должна быть
Ну, надо реализовать движение по ломаной, остальное дело интерполяции. На каждом отрезке ломаной все три оси независимы. Нужно просто сместить каждую на свое число импульсов. И подать их с нужной скоростью. Координаты точек окончания разгона и начала торможения нужно считать при разборе G-кода. А дальше остается только сгенерировать сами импульсы..


На сколько? - имелось в виду количество, потребность. Вот вы сколько станков с DSP продаете в год?

[Gosha]

Реалтайм линух мне известен только qnix.
Гипотетически спорить о достаточности быстродействия можно бесконечно. Но я предлагал скопировать готовое устройство, которое уже обеспечивает достаточное быстродействие.
2Халк: я не про реверс инжиниринг - это дорого, и это уже обсуждалось.
Я про замену таблицы шрифтов с китайского на русский, и замену пунктов меню. Я так русифицировал игрушки на Синклеровский мини-компьютер в начале 90х, ничего сложного в этом нет.
Но это первый этап, который может принести деньги и опыт. А дальше как раз реверс - если заработанных денег хватит

[halkru]

Разделите сотни Мгц на десятки килогерц
Вы тоже думаете как программист...
На каждом отрезке ломаной все три оси независимы. Нужно просто сместить каждую на свое число импульсов. И подать их с нужной скоростью. Координаты точек окончания разгона и начала торможения нужно считать при разборе G-кода. А дальше остается только сгенерировать сами импульсы..

Реалист. Если двигаться от отрезка к отрезку без ускорения - задача сильно упрощается. но и смысла в ее решении нет, в прикладном понимании..
С ускорением в пределах отрезка, посложнее и станок будет замирать в каждой точке.. такие корявые решения встречаются в самопальном типо 3 д софте. Аппаратные решения лишь помогают обойти ресурсоемкие вычисления, но если у вас имеется свой оригинальны алгоритм управления на уровне аппаратного решения, конечно это надо реализовать, думаю спрос обеспечен

Реалтайм линух мне известен только qnix.
....
Я про замену таблицы шрифтов с китайского на русский, и замену пунктов меню. Я так русифицировал игрушки на Синклеровский мини-компьютер в начале 90х, ничего сложного в этом нет.

Может ошибаюсь, по моему Сергей Батулин это уже сделал

Сообщение отредактировал halkru: 27 Сентябрь 2010 - 07:09

[Rionet]

Переход между кусками ломаной наводит на компромисс между точностью и скоростью.
Чисто формально при бесконечно мелком шаге чтобы ТОЧНО пройти угол (допустим, под 45 градусов - вот такой _/ ) надо остановиться в угловой точке а потом разгонять синхронно обе оси. (иначе нужно было бы приложить бесконечное ускорение на углу).

Иначе же можно снизить скорость по Х до некоторой разумной величины и начать разгонять Y не доходя до угла, таким образом чтобы он вышел на нужную скорость в нужном месте. Получается что угол немного срезается, т.е. получается ПОГРЕШНОСТЬ, но зато проход выполняется без полной остановки.

Естественно, погрешность в +-1 шаг можно сразу закладывать в расчет, а вот насчет большей величины "срезания углов" думаю надо спросить у оператора в настройках. Как решается компромисс скорость/точность в известных вам системах?

[Евгений(К)]

вообще приходиться настраивать скорость акселерации...но если честно то это ерунда...всё ровно зависит от ускарения и Лоч-ахеда там я делал примерно за 10....15 миллиметров чтоб на пирёд смотрел и делал плавное торможение перед переходами...иначе погрешность очень большая

[halkru]

Как решается компромисс скорость/точность в известных вам системах?

Никакого компромисса нет, в нормальных системах все это отрабатывается, и не надо рассматривать чисто формально, это реальная система.. примерно так работает. Об этом и была речь, что надо обрабатывать поток парсенных данных, а не кусоче от А до Б

Прикрепленные изображения

• 

[Rionet]

Не совсем верно нарисован график. (не забывайте что кривая разгона с постоянным ускорением - парабола)
В момент поворота скорость по Х не равна нулю, а скорость по У равна нулю. И есть еще некоторый отерзок времени в течение которого скорость по Y нарастает, но все еще меньше скорости по Х.


Таким образом, если подать воздействия так как нарисовано, то получится красный путь перемещения. А чтобы не пролететь поворот разгон по Y надо начинать заранее (воздействия и результат синим нарисовал). Там же видно и погрешность исполнения траектории.
Ее какраз-таки и надо нормировать, что повлечет за собой соответствующую максимальную скорость вхождения в поворот (для каждого угла, конечно).

Если не понятно, могу сделать крупные красивые графики..

Прикрепленные изображения

• 

[Евгений(К)]

то есть если смотреть по логике..чем меньше расстояние поля...и скорость ускорения тем более кривая будит уходить в верх..от суда вывод что система под ШД не устойчивая..но на сколько знаю по опыту всё зависит от частотной преобразующий...то есть если частота контроллера будит выше... тем будит лучше точность..кт поспорит?...или есть обьяснения

[Gosha]

Извините, вмешаюсь в дискуссию.
Как контроллер узнает о скорости портала?
В системах с ШД, без ОС никак! Только своими мыслями.
Указанная траектория выполняется так:
Контроллер выдет импульсы шаг/напр только по Х, частота следования импульсов увеличивается на величину ускорения до достижения номинальной скорости реза.
В точке перелома контроллер начинает _одновременно_ выдавать импульсы на Х и Y, причем частота следования импульсов _одинакова_, и увеличивается на величину ускорения по Х и Y.
Выглядит это так: шпиндель резко тормозится по Х, и начинает разгоняться под 45°.
Это примитивный вариант. Нормальный станок смотрит чуть вперед по программе, и на подлете к точке перелома снизит частоту импульсов по Х на величину ускорения/замдления портала до нуля, дальше по вышеописанному алгоритму.
Круглые участки интерполируются ломаными еще при создании УП - см. коды, все работает точно так же.
А вот G02/G03 отрабатываются логикой контроллера, но и тут я думаю все решается вычислением синуса/косинуса
Мое ИМХО.
2HALK - я не видел этого. Можно это мне в почту - посмотрю? Регистрироваться из-за одного файла лень...

[Евгений(К)]

извиняю..мы не про мысли или гадания..а по существу....кто понимает о чём я тот не задаёт вопросов

[halkru]

Не совсем верно нарисован график. (не забывайте что кривая разгона с постоянным ускорением - парабола)

В момент поворота скорость по Х не равна нулю, а скорость по У равна нулю. И есть еще некоторый отерзок времени в течение которого скорость по Y нарастает, но все еще меньше скорости по Х.


Таким образом, если подать воздействия так как нарисовано, то получится красный путь перемещения. А чтобы не пролететь поворот разгон по Y надо начинать заранее (воздействия и результат синим нарисовал). Там же видно и погрешность исполнения траектории.
Ее какраз-таки и надо нормировать, что повлечет за собой соответствующую максимальную скорость вхождения в поворот (для каждого угла, конечно).

Если не понятно, могу сделать крупные красивые графики..

Какие-то отрывки из обрывков ..
График нарисован верно, не забывайте, что на графике скорость - именно скорость (ед пути/ед времени), а не величина шага во времени (что есть парабола)
"В момент поворота скорость по Х не равна нулю, а скорость по У равна нулю" - из графика оно так и есть
Все остальные предположения, о какой-то необходимости, чего-то заранее делать, возможно, исходят из опыта эксплуатация низкобюджетных систем управления, не более чем..
"И есть еще некоторый отерзок времени в течение которого скорость по Y нарастает, но все еще меньше скорости по Х." - для этого есть математика и всякие там формулы, что-бы это рассчитать, и убрать всякие но...
Станок - синхронная машина, и "Естественно, погрешность в +-1 шаг можно сразу закладывать в расчет" - незачем и невозможно закладывать, пропуск хоть одного шага недопустимо. Погрешность будет в пределах 5%-10% шага ШД в статике (согласно технических характеристик, заявляемых производителем), и ориентировочно 20-50% в динамике (все зависит от конкретной машины) + всевозможные люфты...

Сообщение отредактировал halkru: 28 Сентябрь 2010 - 04:48