Стоят сервоприводы YASKAWA.
Рассмотрим линию под 45 градусов.
Разгон - равномерное движение - торможение.
Значения скоростей и ускорений по каждой оси в любой момент времени должны быть одинаковы.
Дуга говорит о том, что одна ось разгоняется быстрее, чем другая. И это не смотря на то, что с ЧПУ команды на перемещение приходят синхронно.
Если присмотреться, то это не дуга, а РазгонДуга - РавномерноеДвижениеПрямая - ТорможениеДуга,
Если посмотреть на графики моментов в драйверах, то наверняка можно увидеть, что один драйвер уходит в перегрузку по моменту при разгоне, тогда как другой не достигает перегруза. Обычно драйвер не выдает больше, чем 400% номинального момента при разгоне. А надо бы больше, чтоб успеть за другой осью. Потому как на другой оси масса меньше, и ее двигатель справляется с задачей.
Варианты. (Сам никогда не делал, так, по наитию)
Можно увеличить максимально разрешенный момент на запаздывающей оси..
Можно уменьшить максимально разрешенный момент на опережающих осях. Ну
Можно заменить двигатель на запаздывающей оси на более мощный, который сможет быстрее разгонять.
Но сначала
1. Посмотреть графики момента и ошибки рассогласования по каждой оси и сравнить их.
2. Сохранить заводские параметры.
3. Аккуратно провести автонастройку всех драйверов.
4. Опять посмотреть графики моментов и ошибки рассогласования по каждой оси и сравнить их.
5. Принудительно замедлить реакцию быстрых осей, взяв за цель возможности самой тормозной, чтоб те исполняли команды так же медленно. Ну типа уменьшить коэффициент усиления петли обратной связи, т.е. уменьшить дельту момента от дельты ошибки рассогласования.
Сообщение отредактировал lkbyysq: 15 Ноябрь 2018 - 16:36