Всем привет.
Снова вернулся к вопросам по станку.
Схему привода портала прилагаю.
Проверил все шестерни ремней, на валах сидят плотно, не болтаются и не прокручиваются.
Ремни натянул что играть можно как на гитаре, даже валы идущие от муфт ШД до шестерен немного изогнулись вверх, тем не менее люфта и болтанки не наблюдаю. Крутил за вал двигателя, чтобы посмотреть есть ли отставание движения портала, реакция перемещения идет сразу, хоть на десятую долю шага повернуть, значит люфта нет.
Сделал тесты кругов (диаметром с 3 мм до 120мм) с очень медленной скоростью (фреза гравер, заглублял всего на 0.1мм в фанеру), примерно 5 мм в сек, результат как и прежде. Но заметил, что при прохождении четверти круга, при смене направления по Y (портал), ШД не спешит включать реверс (щупал вал двигателя относительно корпуса двигателя во время смены четверти круга) , идет смена направления с запаздываем от оси Х (Х уже убежала в следующую четверть окружности), поэтому получаются немного прямые участки вместо правильного закругления.
Причем от смены направления вырезания круга, все также меняется направление запаздывания.
С ускорениями и линейными скоростями ШД в маче игрался, не помогло (думал что отставание из-за малого ускорения, но на малых скоростях резки это вообще отпадает).
Если поможет высказать какое-либо предположение, привожу параметры осей.
ШД (Х) 1.8град, 200шагов, 3.0Ампера, шестерня HTD М3 24 зуба, внешний диаметр шестерни 25мм.
ШД (Y) 1.8град, 200шагов, 4.2Ампера, шестерня HTD М3 24 зуба, внешний диаметр шестерни 25мм.
ШД (Z) 1.8град, 200шагов, 1.0Ампер, шпилька резьба М8, шаг 1,25мм.
Драйвера работают до 200кГц.
В маче выставил 100кГц, работает стабильно без пропусков.
Коэффициенты на драйверах ШД 1:16, движения из мача плавные, расчетная точность перемещения примерно 0.025 мм исходя из шестеренок (внеш. диам. 25мм, ~78,5мм перемещения на один оборот ШД) и коэффициента деления. Если неправильно посчитал, поправьте.
Так вот, из-за чего может быть такая коляска?
PS. Компьютер Пень 4 3ГГц, ОЗУ 512Мб, Жесткий 120Гб.
Прикрепленные изображения