Сообщений в теме: 39

[T-Rex]

Почему не знаю - знаю.

Ну тогда имитируйте весь цикл и смотрите, правильно ли фазы мотора коммутируются... На этом "дацзыбао" видим трехфазный квадратурный энкодер, с перекрытием соседних сигналов на 1/3 фазы. В зависимости от его модели цикл повторяется 3 или 4 раза на один полный оборот вала (то есть либо 21 позиция, либо 28 позиций ротора).

Мотор-то, кстати, явно не двухполюсный по магнитной системе, поэтому не очень сильно удивлюсь и управлению "одной бегущей фазой". 

[ART_M]

Да я уж подумываю что-нибудь индикаторное на мотор повесить чтобы не перетыкать осцилл.

Но тут вопрос: а что я рассчитываю увидеть?

То есть если я буду тумблерами имитировать работу этого трехфазного квадратурного энкодера с перекрытием соседних сигналов на 1/3 фазы, то что я должен увидеть на обмотках двигателя? Круговое отключение одной фазы при каждом переключении? То бишь что считать признаком исправности, ради чего я всю эту бучу и затеял?

Сообщение отредактировал ART_M: 11 Сентябрь 2016 - 00:22

[T-Rex]

То есть если я буду тумблерами имитировать работу этого трехфазного квадратурного энкодера с перекрытием соседних сигналов на 1/3 фазы, то что я должен увидеть на обмотках двигателя?

Вы таки проделайте это, выпишите весь цикл на бумажку. Можете даже графическую диаграмму нарисовать, для наглядности. А затем уже будете спокойно смотреть на эту бумажку и размышлять, нет ли в цикловой последовательности каких-то сбоев (если есть - искать их причину в схеме управления) и должен ли при таком цикле нормально вращаться ротор синхронного мотора.

 

То бишь что считать признаком исправности, ради чего я всю эту бучу и затеял?

Вы пока что не озвучивали первичные признаки неисправности, из-за которых сервоусилитель затеяли чинить. Чего гадать - может и вовсе пытаетесь "отремонтировать не то, что сломалось", из-за недостаточно тщательно проведенной диагностики сервопривода на месте его установки...

А насчет индикаторного - так обычные маломощные (25 ватт) лампочки накаливания. Если надо 380 вольт контролировать, то по две последовательно, а на 220 и по одной хватит.

[ART_M]

Уже.

Ниже таблица согласно вышеприведенной диаграмме.

 

Т.к. при попытке измерения А1-А3 осцилл у меня вылетел в защиту, пришлось делать замеры тестером (авометром) в режиме вольтметра переменного тока на пределе 750 В.

Там, где указаны низкие напряжения, картинка соответствуют приведенной ранее осциллограмме.

Для получения картинки высоких напряжений был сделан примитивный резисторный делитель с коэффициентом деления примерно 11000, полученная картинка ниже:

 

ЗЫ. Первичный признак неисправности - вылетание ошибки BS при включении привода.

Был обнаружен неисправный датчик холла в цепи одной из фаз.

Но есть сомнения в том, что это единственная неисправность, а высылать на проверку очень далеко.

Сообщение отредактировал ART_M: 11 Сентябрь 2016 - 11:59

[T-Rex]

Первичный признак неисправности - вылетание ошибки BS при включении привода. Был обнаружен неисправный датчик холла в цепи одной из фаз.

Токоизмерительный, типа LEM'овских? При отключении проводов А1..А3 ошибка не пропадала? Тогда добывайте этот датчик (иногда случается, что они дохнут "сами по себе") и меняйте, затем снова проверяйте с штатным мотором.

[ART_M]

Вот такой

Проблема в том, что в этом приводе ошибка по току обнаруживается четвертым датчиком, установленным в цепь питания модуля IGBT. Сигнал же с фазных датчиков используется только для управления и к системе обнаружения ошибок непосредственного отношения не имеет.

Проверить со штатным мотором проблематично ввиду очень удаленного расположения оборудования.  

Сообщение отредактировал ART_M: 11 Сентябрь 2016 - 13:25

[lkbyysq]

Был обнаружен неисправный датчик холла в цепи одной из фаз.

Э-э... Просветите идиота.
Датчик Холла вдали от движущихся частей????

Ладно. Сам, сам.

Сообщение отредактировал lkbyysq: 11 Сентябрь 2016 - 13:49

[T-Rex]

Вот такой

Honeywell'овский SS94A2 ? Вроде бы даже в "Чип и Дипе" есть. Цена негуманная, конечно, но сервак таки стоит дороже.

 

Сигнал же с фазных датчиков используется только для управления

Ну таки, полагаю, обратная связь для стабилизации тока фазы ШИМ-модулятором именно с них берется? Тогда вполне возможно, что модулятор с неисправным датчиком пытался вдуть в обмотку мотора значительно завышенный ток, на что и реагировал "общий" датчик в цепи питания трехфазного моста.

 

В любом случае, без родного мотора вы не сможете проверить сервоусилитель "на все 100%" (поскольку даже "на все 99%" подразумевают достаточно продолжительный прогон на стенде, в сборе со штатным двигателем, а стопроцентная уверенность - только после прогона в установке под штатной нагрузкой). Так заказчику и доложите. "Пусть теперь Мойша плохо спит" © и осознает, что повторная поездка сервоусилителя в ремонт в данной ситуации весьма вероятна. К вам-то какие претензии - вы не головной сервисный центр Rexroth-Indramat, чтобы пойти на склад и там любой нужный двигатель получить для испытаний...

 

Ладно. Сам, сам.

Ну да... Именно так и устроены все токоизмерительные клещи, умеющие мерять силу постоянного тока. Да и в частотниках не слишком дешевого сорта такие же датчики тока нередко применяются.

[ART_M]

Датчик Холла вдали от движущихся частей????

 

Да попроще даже.

Колечко, на котором несколько витков токопроводящего провода в изоляции, в колечке разрез, в разрез вставлен датчик.

Отцепил мотор, один фиг не крутит.

Подцепил лампочки. И получил вот такую табличку.

( пусто - горит еле-еле, * - горит где-то на 3\4 полной яркости).

 

Ну таки, полагаю, обратная связь для стабилизации тока фазы ШИМ-модулятором именно с них берется? Тогда вполне возможно, что модулятор с неисправным датчиком пытался вдуть в обмотку мотора значительно завышенный ток, на что и реагировал "общий" датчик в цепи питания трехфазного моста.

Именно так.

И вполне возможно, что так оно и было.

Но неисправный датчик показывал максимальный ток, а не минимальный.

По идее мотор должен был бы дергаться, а не отключаться сразу при включении.

 

------------------------------------------

 

И тем не менее очень даже может быть, что Вы правы.

Я сымитировал неисправный датчик там, где он был, путем подачи полного плюса на вход схемы якобы с него.

Ничего кардинального не произошло, но....

где:

** - горение лампочки с полной яркостью.

. - горение лампочки чуть ниже, чем в полнакала.

Насколько я понимаю, выдача фазным дачиком показаний максимального тока вызвало снижение напряжения  в этой фазе и.... резкое увеличение напряжения в следующей фазе (зачем - не знаю, но факт налицо), что соответственно вызвало резкое повышение потребляемого модулем IGBT тока.  На лампочке 99Вт это срабатывание защиты не вызовет, а вот с подключенным родным двигателем - запросто. Подключать асинхронник ради этого эксперимента не буду - боюсь спалить его и\или модуль IGBT.

 

Но предварительно ИМХО задача решена? 

Сообщение отредактировал ART_M: 11 Сентябрь 2016 - 17:03

[T-Rex]

Подцепил лампочки. И получил вот такую табличку. ( пусто - горит еле-еле, * - горит где-то на 3\4 полной яркости).

Тут наблюдаем одиночную "бегущую фазу"...

 

Я сымитировал неисправный датчик там, где он был, путем подачи полного плюса на вход схемы якобы с него. Ничего кардинального не произошло, но...

Да как бы сказать - весьма радостно. Отчетливо наблюдаем работу ШИМ.

Если на токовом измерителе питания моста стоит точно такой же "холл", и его можно изъять оттуда без повреждений керамической платы - можете перекинуть его на фазный датчик, а сигнал общего датчика временно имитировать делителем от напряжения его питания, дающим на выходе +4V (что может и не понадобиться, кстати, если схемотехника усилителя не предусматривает защиту от его обрыва). И еще раз "покрутить лампочки" тумблерами.

Приедет заказанный датчик - впаяете, еще раз проверите тем же способом и будете в первом приближении уверены, что все починилось. Но заказчика таки предупредите, что "лутц по частям не продается", то есть полноценного тестирования после ремонта без мотора не бывает - чтобы избежать необоснованных претензий.

Сообщение отредактировал T-Rex: 11 Сентябрь 2016 - 18:38

[ART_M]

Тут наблюдаем одиночную "бегущую фазу"...

 

Следует ли отсюда, что синхронный двигатель индрамат начинает крутить от подачи напряжения только на одну из его обмоток, а чередование подач напряжения на обмотки задает по сути внешнее устройство -  датчик положения ротора?

Если да, то сиё характерно только для индрамата или это свойство всех сервосистем, ведь во всех (по крайней мере известных мне) сервосистемах (сервоусилитель + серводвигатель) обязательно есть датчик внутри мотора?

 

ЗЫ. По датчику холла тоже прикол, но это уже отдельная история.

Сообщение отредактировал ART_M: 11 Сентябрь 2016 - 20:38

[T-Rex]

Следует ли отсюда, что синхронный двигатель индрамат начинает крутить от подачи напряжения только на одну из его обмоток, а чередование подач напряжения на обмотки задает по сути внешнее устройство -  датчик положения ротора?

Да, именно так и работают синхронные сервомоторы - в режиме "closed position loop", с обратной связью по датчику положения ротора. И датчик этот на валу двигателя посажен не как попало, а сфазирован с магнитными полюсами ротора.

Вот тахогенератор, обратная связь от которого закрывает "speed loop", может и как попало сидеть - лишь бы сигнал, напряжение (или частота) которого пропорциональна скорости вращения, уверенно вырабатывал. В некоторых сервосистемах "тахо" вообще отсутствует, вместо него частота импульсов с ДПР отслеживается.

 

Вращать магнитный ротор одной "бегущей фазой", или генерировать полноценный трехфазный синусоидальный ток в трех комплектах обмоток - это уже заморочки конструкторов конкретного двигателя. TDM3 - древняя разработка, первой половины 90-х (если только не конца 80-х) годов. Это еще детище Mannesmann, а не Bosch-Rexroth. DSP'шники (и, тем более, специализированные ASIC'и на их базе) в те годы находились в зачаточном состоянии. А на "рассыпухе", очевидно, одну "бегущую фазу" сформировать таки проще, чем полноценную синусоидальную трехфазку сгенерировать. 

Сообщение отредактировал T-Rex: 11 Сентябрь 2016 - 23:38

[ART_M]

Вращать магнитный ротор "бегущей фазой" - это понятно, но как стронуть с места этот ротор напряжением всего лишь на одной обмотке - это я что-то не догоняю.

Он что, тупо по принципу магнитного притягивания к ближайшему полюсу с места трогается, а после начала вращения ДПР этот ближайший полюс постоянно сдвигает?

Сообщение отредактировал ART_M: 12 Сентябрь 2016 - 00:03

[T-Rex]

но как стронуть с места этот ротор напряжением всего лишь на одной обмотке - это я что-то нифига не догоняю.

А как шаговый двигатель стронуть? Тоже синхронная электромашина, кстати - только, в отличие от классических PMSM, обычно в режиме "открытой петли", без обратной связи управляется.

Притяжением намагниченного полюса ротора к ближайшему намагнитившемуся полюсу статора, вестимо...

[ART_M]

Я тоже про ШД вспомнил, но ведь в ШД этих полюсов много, поэтому расстояние до ближайшего всегда мало - отсюда и момент.

[lkbyysq]

Вращать магнитный ротор "бегущей фазой" - это понятно, но как стронуть с места этот ротор напряжением всего лишь на одной обмотке - это я что-то не догоняю.
Он что, тупо по принципу магнитного притягивания к ближайшему полюсу с места трогается, а после начала вращения ДПР этот ближайший полюс постоянно сдвигает?

Вот когда притянется, то датчик и сработает, и тогда следующая обмотка и включится. Как электромоторчик на батарейках. Поэтому без ОС и шиш.

Сообщение отредактировал lkbyysq: 12 Сентябрь 2016 - 00:29

[T-Rex]

но ведь в ШД этих полюсов много

Так ведь и здесь вряд ли "всего два"...

[lkbyysq]

И ладно, что много. В упомянутом мною коллекторном моторе два полюса и три переключаемые обмотки. То же самое, только сзади.

[ART_M]

Так ведь и здесь вряд ли "всего два"...

Теперь я понял, у кого китайцы содрали свой самый крутой ШД - 130BYG350!

Сообщение отредактировал ART_M: 12 Сентябрь 2016 - 09:33

[T-Rex]

В упомянутом мною коллекторном моторе два полюса и три переключаемые обмотки.

Ну, напомню про моторчик из компьютерного кулера. Два полюса, две переключаемых обмотки и один датчик Холла. Тем не менее, очень даже весело крутится - правда, стартовый момент маленький. 

Сообщение отредактировал T-Rex: 12 Сентябрь 2016 - 12:52